Planning Smooth Trajectories in the Plane with Obstacles.

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F08%3APU77905" target="_blank" >RIV/00216305:26210/08:PU77905 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Planning Smooth Trajectories in the Plane with Obstacles.

Original language description

In robot motion planning in a space with obstacles, the goal is to find a collision-free path of robot from the starting to the target position. There are many approaches depending on types of obstacles, dimensionality of the space and restrictions for robot movements. Among the most frequently used are roadmap methods (visibility graphs, Voronoi diagrams, rapidly exploring random trees) and methods based on cell decomposition. A common feature of all these methods is the generating of trajectories composed from line segments. In this paper, we will show that generalised Voronoi diagrams can be used for fast generation of smooth paths sufficiently distant from obstacles.

Czech name

Plánování hladkých trajektorií v rovině s překážkami

Czech description

V úloze plánování pohybu robotu ve scéně s překážkami má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Existuje řada podstatně odlišných přístupů a jejich modifikací k řešení daného problému, které závisí na tvaru překážek, dimenzi prostoru a omezení pro pohyb robotu. Mezi často používané patří metody silničních map (grafy viditelnosti, Voroného diagramy, rychle rostoucí stromy) a metody založené na dekompozici na dlaždice. Společným rysem všech těchto metod je, že generují trajektorie složené z přímkových segmentů. V tomto příspěvku ukážeme, že zobecněný Voroného diagram lze využít pro rychlé generování hladkých cest dostatečně vzdálených od překážek.

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

JC - Computer hardware and software

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

Cybernetic Letters

ISSN

1802-3525

e-ISSN

—

Volume of the periodical

6

Issue of the periodical within the volume

II

Country of publishing house

CZ - CZECH REPUBLIC

Number of pages

5

Pages from-to

—

UT code for WoS article

—

EID of the result in the Scopus database

—