Prototype of robot control system HW (including control board and I/O communication modules)

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46356088%3A_____%2F13%3A%230001560" target="_blank" >RIV/46356088:_____/13:#0001560 - isvavai.cz</a>

Result on the web

<a href="http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/NDTrobot_UJV_hardware" target="_blank" >http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/NDTrobot_UJV_hardware</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

Prototyp HW pro řízení pohybu robota, řídicí deska včetně všech I/O a komunikačních modulů

Original language description

HW pro řízení pohybu robotu sestává z vlastní mechanické konstrukce manipulátoru, jednotlivých pohonů ramen manipulátoru a obvodového pojezdu po potrubí. Motory jednotlivých pohonů ramen a obvodového pojezdu (4 rotační a 1 lineární motor) byly vybrány nazákladě simulačních experimentů s virtuálním modelem manipulátoru s ohledem na požadované trajektorie svarů, které mají být manipulátorem sledovány. HW manipulátoru byl dále vybaven přídavnými I/O kartami pro zpracování signálů z absolutních enkodérů ake generování enkoderového výstupu pro potřeby zpracování dat získaných z použité externí technologie pro UZ NDT svarů potrubních systémů. Jako řídící počítač byl použit kompaktní systém PC ENGINES ALIX. Za účelem zajištění potřebné mobility byl vlastníHW (vyjma jednotky řízení lineárního pohonu) umístěn do přenosné skříně rozvaděče. Uživatelská vizualizace a ovládání byla zajištěna prostřednictvím konvertibilního notebooku komunikujícího přes protokol TCP/IP (websockets) s řídicím počí

Czech name

Prototyp HW pro řízení pohybu robota, řídicí deska včetně všech I/O a komunikačních modulů

Czech description

HW pro řízení pohybu robotu sestává z vlastní mechanické konstrukce manipulátoru, jednotlivých pohonů ramen manipulátoru a obvodového pojezdu po potrubí. Motory jednotlivých pohonů ramen a obvodového pojezdu (4 rotační a 1 lineární motor) byly vybrány nazákladě simulačních experimentů s virtuálním modelem manipulátoru s ohledem na požadované trajektorie svarů, které mají být manipulátorem sledovány. HW manipulátoru byl dále vybaven přídavnými I/O kartami pro zpracování signálů z absolutních enkodérů ake generování enkoderového výstupu pro potřeby zpracování dat získaných z použité externí technologie pro UZ NDT svarů potrubních systémů. Jako řídící počítač byl použit kompaktní systém PC ENGINES ALIX. Za účelem zajištění potřebné mobility byl vlastníHW (vyjma jednotky řízení lineárního pohonu) umístěn do přenosné skříně rozvaděče. Uživatelská vizualizace a ovládání byla zajištěna prostřednictvím konvertibilního notebooku komunikujícího přes protokol TCP/IP (websockets) s řídicím počí

Type

G_prot - Prototype

CEP classification

JF - Nuclear energy

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/TA01020457" target="_blank" >TA01020457: Research, development and evaluation of a new technology for modern weld diagnostics in nuclear power plants</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2013

Confidentiality

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Internal product ID

Sáva - HW řízení pohybu

Numerical identification

—

Technical parameters

Výsledek byl vytvořen, otestován a využíván příjemcem. ÚJV Řež, a.s.; Kontaktní osoba: Ing. Ladislav Horáček, CSc.; Ladislav.Horacek@ujv.cz

Economical parameters

Technologie je plánovaným výstupem projektu TA ČR ALFA TA01020457, jehož ekonomický přínos je definován jako relevantní podíl přínosů projektu.

Application category by cost

—

Owner IČO

46356088

Owner name

ÚJV Řež, a. s.

Owner country

CZ - CZECH REPUBLIC

Usage type

P - Využití výsledku jiným subjektem je v některých případech možné bez nabytí licence

Licence fee requirement

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Web page

—