Control software for manipulator for NDT of pipe welds in limited areas
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F15%3A43926739" target="_blank" >RIV/49777513:23520/15:43926739 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/manipulator_obvodovy_pojezd_rs" target="_blank" >http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/manipulator_obvodovy_pojezd_rs</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Řídicí software pro manipulátor pro kontrolu svarů potrubí s omezeným přístupem
Original language description
Řídicí software manipulátoru je realizován řídím systémem reálného času REX běžícím na HW platformě ARK-1503F-D4A1E. Programování SW je založeno na grafickém programování s podoborou knihoven předimplementovaných funkčkních bloků. Vzájemná komunikace mezi řídicím počítačem, vstupně/výstupními moduly a servoměniči je zprostředkována standardními průmyslovými komunikačními protokoly CAN, EtherCAT. Funkční bloky umožňují realizovat jak základní funkce řídicího systému (logické operace, stavové automaty, zpracování a monitoring signálů atd.) tak pokročilé funkce systému (plánování a řízení pohybu manipulátorů, koordinované řízení, atd.). Pokročilé funkce jsou realizovány knihovnou funkčkních bloků dle specifikace PLC Open Motion Control a je tak garantováno jejich možné použití v obdobných projektech řízení pohybu. Součástí řídicího SW je grafické uživatelské rozhraní (GUI), které slouží k základní konfiguraci manipulátoru, operátorskému navádění a monitoringu. GUI je generováno v řídicím
Czech name
Řídicí software pro manipulátor pro kontrolu svarů potrubí s omezeným přístupem
Czech description
Řídicí software manipulátoru je realizován řídím systémem reálného času REX běžícím na HW platformě ARK-1503F-D4A1E. Programování SW je založeno na grafickém programování s podoborou knihoven předimplementovaných funkčkních bloků. Vzájemná komunikace mezi řídicím počítačem, vstupně/výstupními moduly a servoměniči je zprostředkována standardními průmyslovými komunikačními protokoly CAN, EtherCAT. Funkční bloky umožňují realizovat jak základní funkce řídicího systému (logické operace, stavové automaty, zpracování a monitoring signálů atd.) tak pokročilé funkce systému (plánování a řízení pohybu manipulátorů, koordinované řízení, atd.). Pokročilé funkce jsou realizovány knihovnou funkčkních bloků dle specifikace PLC Open Motion Control a je tak garantováno jejich možné použití v obdobných projektech řízení pohybu. Součástí řídicího SW je grafické uživatelské rozhraní (GUI), které slouží k základní konfiguraci manipulátoru, operátorskému navádění a monitoringu. GUI je generováno v řídicím
Classification
Type
R - Software
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
<a href="/en/project/TE01020455" target="_blank" >TE01020455: Centre for Advanced Nuclear Technologies (CANUT)</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2015
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
manipulator_obvodovy_pojezd_rs
Technical parameters
Projekt TE01020455, 03/2012 - 12/2019. Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. , Univerzitní 8, 301 00 Plzeň, schlegel(at)kky.zcu.cz, Tel: +420377632519. V rámci výzkumného projektu byl vyvinut kompletní řídicí systém manipulátoru pro kontrolu svarů potrubí s omezeným přístupem. Navržený SW je implementován v podobě funkčkích bloků ze standardních a pokročilých knihoven algoritmů řízení v řídicím systému REX. SW je v reálném čase interpretován v jádře řídicího systému REX a přes průmyslové komunikace připojen kperiferiím (logické vstupy/výstupy, servoměniče, atd.). SW je přenositelný na ostatní HW platformy a lze nasadit na obdobné robotické systémy.
Economical parameters
Software je plánovaným výstupem projektu TAČR TE01020455, jehož ekonomický přínos je definován jako relevantní podíl přínosů projektu (viz. Ekonomické parametry výsledku (http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/manipulator_obvodovy_pojezd_rs).
Owner IČO
49777513
Owner name
Západočeská univerzita v Plzni