7 DoF NDT robot
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F23%3A43971269" target="_blank" >RIV/49777513:23520/23:43971269 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="https://kky-sw.zcu.cz/cs/sw/7DoF_NDT_robot" target="_blank" >https://kky-sw.zcu.cz/cs/sw/7DoF_NDT_robot</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
7 DoF NDT robot
Original language description
Jedná se o funkční vzorek robotu pro Nedestruktivní Testování (NDT) svarových spojů potrubních (a jiných) systémů. Robot je navržen jako sériový robot se 7 rotačními klouby. Architektura robotu je přizpůsobena pro použití ve zvlášť omezených prostorech technologických provozů především jaderných elektráren. Řídicí systém robotu je optimalizován za účelem snadného použití (programování robotu) operátory NDT, kteří nejsou specialisty v robotice. V současné podobě robotický systém nabízí možnost programování principem "Hand-Guidance", kdy operátor NDT naučí robot sekvenci zájmových polohových bodů, ze kterých je pak generována komplexní pohybová trajektorie. Dále jsou implementovány funkce pro identifikaci specifických svarových spojů (svarový spoj nátrubku, rovinný svarový spoj s možností meandrovitého pohybu), které umožňují efektivní semi-automatické generování pohybových trajektorií. Funkční vzorek robotu je realizován jako ucelené řešení (robot + kontroler robotu) včetně transportních obalů.Robotický systém byl úspešně otestován na experimentální hale průmyslového partnera ÚJV Řež, a.s.
Czech name
7 DoF NDT robot
Czech description
Jedná se o funkční vzorek robotu pro Nedestruktivní Testování (NDT) svarových spojů potrubních (a jiných) systémů. Robot je navržen jako sériový robot se 7 rotačními klouby. Architektura robotu je přizpůsobena pro použití ve zvlášť omezených prostorech technologických provozů především jaderných elektráren. Řídicí systém robotu je optimalizován za účelem snadného použití (programování robotu) operátory NDT, kteří nejsou specialisty v robotice. V současné podobě robotický systém nabízí možnost programování principem "Hand-Guidance", kdy operátor NDT naučí robot sekvenci zájmových polohových bodů, ze kterých je pak generována komplexní pohybová trajektorie. Dále jsou implementovány funkce pro identifikaci specifických svarových spojů (svarový spoj nátrubku, rovinný svarový spoj s možností meandrovitého pohybu), které umožňují efektivní semi-automatické generování pohybových trajektorií. Funkční vzorek robotu je realizován jako ucelené řešení (robot + kontroler robotu) včetně transportních obalů.Robotický systém byl úspešně otestován na experimentální hale průmyslového partnera ÚJV Řež, a.s.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
—
OECD FORD branch
20205 - Automation and control systems
Result continuities
Project
<a href="/en/project/8A20013" target="_blank" >8A20013: Challenging environments tolerant Smart systems for IoT and AI</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2023
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
ZCU/KKY/2023/msvejda/8
Numerical identification
ZCU/KKY/2023/031
Technical parameters
Inovovaný robotický systém se 7 rotačními aktuátory pro polohování defektoskopické sondy. Klíčové parametry pro aplikace nedestruktivního testování: Intuitivní způsob učení pohybu operátorem ukázáním pohybu (HandGuidance) s možnostmi korekce - itrerace učení, možnost měnit polohu ramen robotu při zachování pohybu sondy (obcházení překážek v technologii), operační módy pro dedikované tvary svarových spojů. Další parametry: Robot, samostatný kontroler robotu včetně řídicího systému, montážní příruba robotu, pasivní kyvný držák NDT sondy. V případě požadavku na použití kontaktujte: Ing. Martin Švejda, Ph.D. Západočeská univerzita v Plzni (NTIS), Technická 8, 306 14, Plzeň, Tel.: 377 632 517, e-mail: msvejda@kky.zcu.cz
Economical parameters
Ekonomické přínosy jsou vyčísleny jako relevantní podíl celkových přínosů projektu, definovaných v projektu ECSEL CHARM (876362). 7 DoF NDT robot umožňuje efektivní robotizaci v procesech nedestruktivního testování komplexníxh svarových spojů technologických komponent v omezeném prostředí. Navýšení univerzálnosti použití, přesnosti, opakovatelnosti a vyloučení lidského faktoru z procesu testování přináší výrazné zkvalitnění prováděných kvalifikačních a funkčních testů. V současnosti jsou takové testy nedílnou součásti prodlužování provozů například jaderných elektráren či navyšování jejich provozní bezpečnosti.
Application category by cost
—
Owner IČO
49777513
Owner name
Západočeská univerzita v Plzni
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
P - Využití výsledku jiným subjektem je v některých případech možné bez nabytí licence
Licence fee requirement
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Web page
https://kky-sw.zcu.cz/cs/sw/7DoF_NDT_robot