Chassis of a mobile robot for environment

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27230%2F08%3A00017992" target="_blank" >RIV/61989100:27230/08:00017992 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Chassis of a mobile robot for environment

Original language description

The article describes design and construction of the chassis of a small mobile robot primarily designated to be equipped with sensoric subsystem for environment reconnaissance. Both the design of the mechanical construction and the control system are described. Base of the chassis is a four wheel sprung undercarriage with Ackermann steering geometry. Drive of the undercarriage consists of a DC motor with three-stage planetary gearbox taken from an accumulator drill. Driving moment is transferred to therear axle by means of a transmission mechanism containing a belt, gears and a differential. The front axle is driven by a powerful servo. The control system consists of all necessary components; both the low level and higher level control systems and their mutual communication. The low level control system includes all hardware and a program in a microprocessor necessary for servos or electromotors control and data acquisition from sensors. Communication with the higher level control sys

Czech name

Platforma mobilního robotu pro průzkum prostředí

Czech description

Článek popisuje návrh a konstrukci platformy malého mobilního robotu, primárněurčeného pro osazení senzorickým subsystémem pro průzkum prostředí (eviroment).Je popsán návrh jak mechanické konstrukce, tak i řídicího systému robota.Základem je odpružený čtyřkolový podvozek řízený ackermanovým způsobem. Propohon je použito DC elektromotoru s třístupňovou planetovou převodovkou, který je převzat z akumulátorové vrtačky. Hnací moment je přenášen přes převodové ústrojí a diferenciál na zadní nápravu robotu. Přední náprava je řízena výkonným servopohonem. Systém je vybaven dvouúrovňovým řídicím systémem. Nižší úroveň řídicího systému se skládá z hardwaru a programu v mikroprocesoru, který řídí serva a elektromotor a dále zajišťuje sběr dat ze senzorických subsystémů. Komunikace s vyšší úrovní řízení je realizována bezdrátově po RS232.

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/FT-TA3%2F014" target="_blank" >FT-TA3/014: Research and development of the special multipurpose rescue and intervention vehicle with the system of operational modification of parameters for application by human rescue and saving of tangible properties by disasters, fire, flooda, expeditions etc.</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

Acta Mechanica Slovaca

ISSN

1335-2393

e-ISSN

—

Volume of the periodical

12

Issue of the periodical within the volume

3-B

Country of publishing house

SK - SLOVAKIA

Number of pages

8

Pages from-to

—

UT code for WoS article

—

EID of the result in the Scopus database

—