Input shaping control with generalised conditions

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F13%3A00214079" target="_blank" >RIV/68407700:21220/13:00214079 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

Řízení mechanických systémů tvarováním vstupu

Original language description

Tato práce se zabývá řízením mechanických systémů bez zbytkových vibrací pomocí tvarování vstupního signálu. Obvyklé metody založené na tomto principu spadají do jedné ze dvou základních skupin. Buď se jedná o předpočítané řídicí křivky pro jeden konkrétní manévr, nebo o tzv. shapery (tvarovače), které upravují libovolný vstupní signál na bezvibrační. Nevýhodou přepočítaných křivek je, že nemohou být použity pro řízení on-line, nevýhodou tradičních tvarovačů je jejich fixní délka daná periodou vlastníchkmitů soustavy. V práci jsou ukázány společné prvky používaných metod definované podmínkami pro pohyb bez vibrací. Na jejich základě jsou popsány postupy pro nalezení tvaru bezvibrační řídicí funkce, která může mít libovolnou délku a plnit ještě další podmínky. Je také ukázána možná optimalizace takové funkce a její modifikace pro dosažení lepší robustnosti proti chybám modelu. Nalezenou funkci lze pak použít jako předpočítanou řídicí křivku, ale je také možné ji upravit do podoby tvaro

Czech name

Řízení mechanických systémů tvarováním vstupu

Czech description

Tato práce se zabývá řízením mechanických systémů bez zbytkových vibrací pomocí tvarování vstupního signálu. Obvyklé metody založené na tomto principu spadají do jedné ze dvou základních skupin. Buď se jedná o předpočítané řídicí křivky pro jeden konkrétní manévr, nebo o tzv. shapery (tvarovače), které upravují libovolný vstupní signál na bezvibrační. Nevýhodou přepočítaných křivek je, že nemohou být použity pro řízení on-line, nevýhodou tradičních tvarovačů je jejich fixní délka daná periodou vlastníchkmitů soustavy. V práci jsou ukázány společné prvky používaných metod definované podmínkami pro pohyb bez vibrací. Na jejich základě jsou popsány postupy pro nalezení tvaru bezvibrační řídicí funkce, která může mít libovolnou délku a plnit ještě další podmínky. Je také ukázána možná optimalizace takové funkce a její modifikace pro dosažení lepší robustnosti proti chybám modelu. Nalezenou funkci lze pak použít jako předpočítanou řídicí křivku, ale je také možné ji upravit do podoby tvaro

Type

O - Miscellaneous

CEP classification

JQ - Machinery and tools

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/TE01020075" target="_blank" >TE01020075: Competence Center - Manufacturing Technology</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2013

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů