PlaTra - Automatic trajectory planning for industrial robot with kinematically redundant degrees of freedom
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F24%3A00384207" target="_blank" >RIV/68407700:21730/24:00384207 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="https://gitlab.ciirc.cvut.cz/rop/roboweld" target="_blank" >https://gitlab.ciirc.cvut.cz/rop/roboweld</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
PlaTra (Plánování trajektorie průmyslového robotu s nadbytečnými stupni volnosti)
Original language description
Program automatizuje plánování trajektorie robotické svařovací buňky. Svařovací buňka pracuje v režimu kusové výroby, kterou by zapojení programátora pro každý kus neúnosně prodražilo. Vstupem je model buňky, svařované nádrže a plánované svary. Výstupem je trajektorie robotu. Robot má 9 stupňů volnosti, další dva stupně volnosti plynou z rozvolnění požadavků na svařování, plánovaní je tak pojaté jako optimalizační úloha s omezeními.Kritickým omezením je eliminovat kolizi robotu a nádrže, toto omezení je silně nelineární a v naší formulaci není analyticky vyjádřitelné.
Czech name
PlaTra (Plánování trajektorie průmyslového robotu s nadbytečnými stupni volnosti)
Czech description
Program automatizuje plánování trajektorie robotické svařovací buňky. Svařovací buňka pracuje v režimu kusové výroby, kterou by zapojení programátora pro každý kus neúnosně prodražilo. Vstupem je model buňky, svařované nádrže a plánované svary. Výstupem je trajektorie robotu. Robot má 9 stupňů volnosti, další dva stupně volnosti plynou z rozvolnění požadavků na svařování, plánovaní je tak pojaté jako optimalizační úloha s omezeními.Kritickým omezením je eliminovat kolizi robotu a nádrže, toto omezení je silně nelineární a v naší formulaci není analyticky vyjádřitelné.
Classification
Type
O - Miscellaneous
CEP classification
—
OECD FORD branch
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
Result continuities
Project
<a href="/en/project/FW02020095" target="_blank" >FW02020095: Automatic robot welding of various plastic basins</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2024
Confidentiality
C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.