Řízení kráčejících robotů metodou sladěných virtuálních holonomních omezení

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Standardní projekty

Veřejná soutěž

Standardní projekty 21 (SGA0201700001)

Hlavní účastníci

Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i.

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

17-04682S

Název projektu anglicky

Control of walking robots using collocated virtual holonomic constraints

Anotace anglicky

Project is devoted to the research of the novel methods of the design of underactuated walking for mechanical walking-like systems using the recently introduced methodology based on the so-called collocated virtual holonomic constraints. Currently, the use of the noncollocated virtual holonomic constraints prevails while the collocated ones may have the potential to handle better complexity of the design. Key theoretical problem to be addressed in this respect is the so-called hybrid invariance of the collocated constraints. Designed algorithms for walking design will be further analyzed using Poincare sections method and subsequently tested both in simulations and using existing laboratory model of the walking robot. To do so, both theoretical investigation and practical application of the new identification and estimation methods for the underactuated mechanical systems will be included as well.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

CEP - hlavní obor

BC - Teorie a systémy řízení

CEP - vedlejší obor

—

CEP - další vedlejší obor

—

OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Hodnocení poskytovatelem

U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

Zhodnocení výsledků projektu

Projekt se zabýval návrhem kráčejících trajektorií a jejich stabilním řízením. Bylo dosaženo řady výzkumných výsledků popsaných v projektu, které byly publikovány v konferencích a časopisech.

Zahájení řešení

1. 1. 2017

Ukončení řešení

31. 12. 2019

Poslední stav řešení

U - Ukončený projekt

Poslední uvolnění podpory

10. 4. 2019

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP20-GA0-GA-U/02:1

Datum dodání záznamu

23. 7. 2020

Celkové uznané náklady

5 035 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

4 471 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

564 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč