Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Standardní projekty

Veřejná soutěž

SGA0202100005

Hlavní účastníci

Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i.

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

21-03689S

Název projektu anglicky

Novel concepts for analysis and design of nonlinear controllers and compensators of flexible and chained mechanical systems

Anotace anglicky

Project will be devoted to the investigation of novel concepts for the analysis and design of nonlinear controllers of flexible and chained mechanical systems to either compensate or control efficiently their oscillatory modes and limit cycles. The compensation of the oscillatory modes is motivated by the flexible robotic and crane applications, where standard linear methods fail either due to the strongly nonlinear dynamics or due to the limited controllability. Limit cycles control then aims to multiply chained and actuated robotic systems. Special attention is paid to the robotic walking, optimized with respect to the injected energy. Both these application directions are intrinsically related: while the former requires removing energy from the system during the periodic cycle, the latter requires the energy injection to maintain the stable cyclic movement. These mutually mirrored problems are analyzed and implemented using the nonlinear system transformations, virtual constraints, multi-dimensional system analysis, nonlinear Lyapunov redesign and theory of time delay systems.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

OECD FORD - hlavní obor

20205 - Automation and control systems

OECD FORD - vedlejší obor

—

OECD FORD - další vedlejší obor

—

CEP - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

Zahájení řešení

1. 1. 2021

Ukončení řešení

31. 12. 2023

Poslední stav řešení

—

Poslední uvolnění podpory

7. 3. 2023

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP24-GA0-GA-R

Datum dodání záznamu

21. 5. 2024

Celkové uznané náklady

9 312 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

9 000 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

312 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč