Techniky plánování pohybu v úzkých prostorech

Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
Program
Standardní projekty
Veřejná soutěž
SGA0202200004
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
22-24425S

Název projektu anglicky
Sampling-based motion planning in scenarios with narrow passages
Anotace anglicky
The project deals with multi-goal path planning in spaces where the presence of narrow passages can be expected. The motion planning problem leads to a search in high-dimensional configuration space, which can be searched using sampling-based approaches. When the obstacles limit the movements of the robots, narrow passages - low dimensional collision-free regions in the configuration space need to be searched. This is however, difficult due to their low volume. In this project, we aim to investigate how to guide the search via narrow passages using multiple guiding paths.The guiding paths will be found as solutions to a similar yet simpler problem. We aim to investigate methods to estimate homotopy classes in high-dimensional spaces. Moreover, new sampling-based planners for multi-goal path planning will be developed based on the idea of simultaneous exploration of the configuration space using multiple random trees. Finally, the project aims to utilize the guiding paths to improve the convergence of the asymptotically optimal version of sampling-based planners.

Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
OECD FORD - hlavní obor
20204 - Robotics and automatic control
OECD FORD - vedlejší obor
—
OECD FORD - další vedlejší obor
—
CEP - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP24-GA0-GA-R
Datum dodání záznamu
19. 2. 2024

Podobné projekty(10)