Multi-robotické plánování cest a jejich exekuce

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Standardní projekty

Veřejná soutěž

SGA0202300001

Hlavní účastníci

Univerzita Karlova / Matematicko-fyzikální fakulta

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

23-05104S

Název projektu anglicky

Multi-Robotic Path Planning and Execution

Anotace anglicky

Multi-agent pathfinding (MAPF) is an abstract model for planning the collision-free movement of a group of agents in a shared environment. When applying MAPF techniques to actual robots, for example, in autonomous warehouses, the planning techniques need to fulfill several criteria that the current academic MAPF research does not adequately address. They need to scale to many robots, provide flexibility during plan execution to accommodate minor deviations from the plans, detect possible future issues (collisions) caused by inaccuracies in plan execution or environment changes, and respond adequately to these dynamic changes. We first compare the scalability and solution quality of AI and robotics approaches to solving the MAPF problem. We propose novel planning techniques appropriate for real robots, focusing on the robustness and flexibility of plans. We suggest how to diagnose future failures (collisions) during execution and resolve these failures before they happen.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

OECD FORD - hlavní obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

OECD FORD - vedlejší obor

—

OECD FORD - další vedlejší obor

—

CEP - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

AF - Dokumentace, knihovnictví, práce s informacemi<br>BC - Teorie a systémy řízení<br>BD - Teorie informace<br>IN - Informatika

Zahájení řešení

1. 1. 2023

Ukončení řešení

31. 12. 2025

Poslední stav řešení

Z - Začínající víceletý projekt

Poslední uvolnění podpory

—

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP23-GA0-GA-R

Datum dodání záznamu

19. 5. 2023

Celkové uznané náklady

8 772 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

7 749 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

1 023 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč