Vzorkovací techniky plánování pohybu a akcí s využitím aproximačních řešení

Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
Program
Juniorské granty
Veřejná soutěž
Juniorské granty 5 (SGA0201900002)
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
19-22555Y

Název projektu anglicky
Sampling-based planning of actions and motions using approximate solutions
Anotace anglicky
Motion planinng of robots with many degrees of freedom and robots with complex geometries leads to a search in a high-dimensional configuration space. Sampling-based planners randomly sample the space in order to capture the connectivity of the free regions. The key issue of these planners is the presence of narrow passages, i.e., small free-regions in the configuration space, that contain a part of the solution. Due to their low volume, it is difficult to cover them by random samples. The goal of this project is the development of new sampling-based planning techniques to cope with the narrow passage problem. The main idea is to quickly compute an approximate solution considering a relaxed version of the problem, e.g., by shrinking the geometry of the robots. This approximate solution will be then used to guide the search in the configuration space of a harder version of the problem. Besides, these techniques will also be investigated in the case of discrete state spaces in order to improve performance of methods for action planning.

Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
OECD FORD - hlavní obor
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
OECD FORD - vedlejší obor
—
OECD FORD - další vedlejší obor
—
CEP - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)
AF - Dokumentace, knihovnictví, práce s informacemi<br>BC - Teorie a systémy řízení<br>BD - Teorie informace<br>IN - Informatika

Hodnocení poskytovatelem
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Zhodnocení výsledků projektu
Projekt splnil deklarované cíle ve všech třech směrech výzkumu a dosáhl originálních výsledků v oblasti vzorkovacích technik plánování pohybu. Některé výsledky byly prezentovány na špičkových konferencích a v kvalitních časopisech. Projekt zapojil relativně velké množství studentů.

Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP22-GA0-GJ-U
Datum dodání záznamu
29. 6. 2022

Podobné projekty(10)