Robustní provádění plánů pro multirobotické plánování cest

Poskytovatel

Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy

Program

INTER-EXCELLENCE II

Veřejná soutěž

SMSM2024LU003

Hlavní účastníci

Univerzita Karlova / Matematicko-fyzikální fakulta

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

---

Název projektu anglicky

Robust Execution of Multi-Robot-Path-Finding Plans

Anotace anglicky

Multi-Robot Path Finding (MRPF) aims to devise collision-free paths for a group of robots to navigate to their respective destinations. Despite the advancements in path planning algorithms capable of efficiently generating collision-free routes for hundreds of robots, the execution phase may encounter unforeseen disruptions, leading to potential collisions that were not accounted for during the planning process. Addressing this issue, previous work focuses on two key approaches: creating robust plans in advance to minimize collision risks and diagnosing and treating faults when collisions occur during execution. This proposal aims to shift the focus towards robust MRPF execution, encompassing the entire temporal spectrum from the planning phase to collision incidents. The proposed objectives include the development of a fault-tolerant MRPF execution, evaluating the collision probability of each robot and making decisions based on these assessments, crafting an anytime diagnosis approach for progressively refined diagnostics, introducing a diagnosis-based replanning strategy for enhanced plan robustness during execution, expanding the concept of robust plans to robust policies to accommodate additional faults during execution, and applying these innovative ideas to a real-world robotic system for comprehensive practical testing. This holistic approach seeks to bridge the gap between theoretical planning and real-world execution challenges in the domain of MRPF.

Kategorie VaV

AP - Aplikovaný výzkum

OECD FORD - hlavní obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

OECD FORD - vedlejší obor

—

OECD FORD - další vedlejší obor

—

CEP - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

AF - Dokumentace, knihovnictví, práce s informacemi<br>BC - Teorie a systémy řízení<br>BD - Teorie informace<br>IN - Informatika

Zahájení řešení

1. 8. 2024

Ukončení řešení

31. 7. 2027

Poslední stav řešení

B - Běžící víceletý projekt

Poslední uvolnění podpory

19. 2. 2025

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP25-MSM-LU-R

Datum dodání záznamu

5. 3. 2025

Celkové uznané náklady

2 501 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

2 501 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

0 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč