Least-violating control strategy synthesis with safety rules

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216224%3A14330%2F13%3A00071898" target="_blank" >RIV/00216224:14330/13:00071898 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1145/2461328.2461330" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1145/2461328.2461330</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1145/2461328.2461330" target="_blank" >10.1145/2461328.2461330</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Least-violating control strategy synthesis with safety rules

Popis výsledku v původním jazyce

We consider the problem of automatic control strategy synthesis, for discrete models of robotic systems, to fulfill a task that requires reaching a goal state while obeying a given set of safety rules. In this paper, we focus on the case when the said task is not feasible without temporarily violating some of the rules. We propose an algorithm that {synthesizes} a motion which violates only lowest priority rules for the shortest amount of time. Although the proposed algorithm can be applied in a varietyof control problems, throughout the paper, we motivate this problem with an autonomous car navigating in an urban environment while abiding by the rules of the road, such as "always stay in the right lane" and "do not enter the sidewalk." We evaluate the algorithm on a case study with several illustrative scenarios.

Název v anglickém jazyce

Least-violating control strategy synthesis with safety rules

Popis výsledku anglicky

We consider the problem of automatic control strategy synthesis, for discrete models of robotic systems, to fulfill a task that requires reaching a goal state while obeying a given set of safety rules. In this paper, we focus on the case when the said task is not feasible without temporarily violating some of the rules. We propose an algorithm that {synthesizes} a motion which violates only lowest priority rules for the shortest amount of time. Although the proposed algorithm can be applied in a varietyof control problems, throughout the paper, we motivate this problem with an autonomous car navigating in an urban environment while abiding by the rules of the road, such as "always stay in the right lane" and "do not enter the sidewalk." We evaluate the algorithm on a case study with several illustrative scenarios.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

IN - Informatika

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/LH11065" target="_blank" >LH11065: Řízení a ověřování vlastností komplexních hybridních systémů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2013

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 16th international conference on Hybrid systems: computation and control

ISBN

9781450315678

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

10

Strana od-do

1-10

Název nakladatele

ACM

Místo vydání

New York, NY, USA

Místo konání akce

Philadelphia, PA, USA

Datum konání akce

1. 1. 2013

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—