Temporal Logic Motion Planning using POMDPs with Parity Objectives

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216224%3A14330%2F15%3A00080611" target="_blank" >RIV/00216224:14330/15:00080611 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Temporal Logic Motion Planning using POMDPs with Parity Objectives

Popis výsledku v původním jazyce

We consider a case study of the problem of deploying an autonomous air vehicle in a partially observable, dynamic, indoor environment from a specification given as a linear temporal logic (LTL) formula over regions of interest. We model the motion and sensing capabilities of the vehicle as a partially observable Markov decision process (POMDP). We adapt recent results for solving POMDPs with parity objectives to generate a control policy. We also extend the existing framework with a policy minimizationtechnique to obtain a better implementable policy, while preserving its correctness. The proposed techniques are illustrated in an experimental setup involving an autonomous quadrotor performing surveillance in a dynamic environment.

Název v anglickém jazyce

Temporal Logic Motion Planning using POMDPs with Parity Objectives

Popis výsledku anglicky

We consider a case study of the problem of deploying an autonomous air vehicle in a partially observable, dynamic, indoor environment from a specification given as a linear temporal logic (LTL) formula over regions of interest. We model the motion and sensing capabilities of the vehicle as a partially observable Markov decision process (POMDP). We adapt recent results for solving POMDPs with parity objectives to generate a control policy. We also extend the existing framework with a policy minimizationtechnique to obtain a better implementable policy, while preserving its correctness. The proposed techniques are illustrated in an experimental setup involving an autonomous quadrotor performing surveillance in a dynamic environment.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

IN - Informatika

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of ACM international conference on Hybrid Systems: Computation and Control

ISBN

9781450334334

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

233-238

Název nakladatele

Association for Computing Machinery (ACM)

Místo vydání

Seattle, Washington, USA

Místo konání akce

Seattle, Washington, USA

Datum konání akce

1. 1. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—