Platforma pro testování visuální odometrie v.2.
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216275%3A25530%2F16%3A39902183" target="_blank" >RIV/00216275:25530/16:39902183 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Platforma pro testování visuální odometrie v.2.
Popis výsledku v původním jazyce
Aktuální robotická platforma je výrazným vylepšením funkčního vzoru robotické platformy pro testování visuální odometrie z SGS2015_2016003. Robotická platforma obsahuje oproti předchozí verzi pěnová kolečka, která výrazně redukují aditivní šum přidaný do naměřených dat z akcelerometru způsobený nevhodným typem pneumatik u robotického vozítka. Dále tyto pěnová kolečka významně redukují chvění kamery, které taktéž způsobovalo významné zhoršování přesnosti vyhodnocení visuální odometrie. Snímání obrazu zajišťuje vestavěný systém založený na Raspberry PI 2 B+, ke kterému je připojen kamerový modul bez infračerveného filtru. Kamera je připevněna na vytisknutém držáku ze 3D tiskárny pod definovaným úhlem potřebným pro spolehlivou detekci visuální odometrie. Dále pro zlepšení kvality obrazu a možnosti zvýšení snímkovací frekvence kamery je připojeno externí infračervené světlo zajišťující dobré světelné podmínky i ve velmi nekvalitním osvětlení snímané scény. Infračervené osvětlení obsahuje 5x1W IR led s možností přepínání počtu diod z mikroprocesoru. Na robotickém podvozku je připojen modul inerciální měřicí jednotky pro měření inerciálních dat. Oproti předchozí verzi byl použit nový modul, zajišťující menší úroveň šumu a vyšší přesnost dat. Dále je k platformě připojen mimo mechanického odometru zajišťující snímání otáčení kol na principu optozávory ještě druhý mechanický odometr pracující na principu měření otáčení magnetu. Tyto dva mechanické odometry jsou používány jako referenční hodnoty pro inerciální navigační systém. Data z mechanických odometrů jsou snímána řídicí jednotkou Raspberry PI. Fúze inerciálních dat, visuální odometrie a mechanických odometrů je použita pro výpočet inerciální navigace.
Název v anglickém jazyce
Visual odometry testing platform v 2.
Popis výsledku anglicky
This robotic platform is based on four wheel chasis. The Raspberry PI 2 B+ with connected camera without infrared filter is used for recording the scene. The 5W IR led light is used for better scene capturing. The Inertial Measurement Unit mechanical odometer using the light optical sensor and mechanical odometer using a magnetic sensor are fitted at the platform for recording a navigation data. These data will be used in fusion with data measured using monocular visual odometry.
Klasifikace
Druh
G<sub>funk</sub> - Funkční vzorek
CEP obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2016
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Interní identifikační kód produktu
ROBOTPLATF2
Číselná identifikace
2016_022_2
Technické parametry
Raspberry PI 2 B+,Kamera k Raspberry PI 2 bez infračerveného filtru, USB power banka jako zdroj ,USB wifi modul, Mechanické odometry - optozávora, Magnetický senzor otáčení, Inerciální jednotka UM7-LT
Ekonomické parametry
Cena dle dohody
Kategorie aplik. výsledku dle nákladů
—
IČO vlastníka výsledku
00216275
Název vlastníka
Univerzita Pardubice
Stát vlastníka
CZ - Česká republika
Druh možnosti využití
P - Využití výsledku jiným subjektem je v některých případech možné bez nabytí licence
Požadavek na licenční poplatek
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Adresa www stránky s výsledkem
—