Elektronika servopohonů pro nohu kráčivého robotu

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F03%3APU38449" target="_blank" >RIV/00216305:26210/03:PU38449 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Elektronika servopohonů pro nohu kráčivého robotu
Popis výsledku v původním jazyce
V příspěvku je popsána řídicí a výkonová elektronika pohonů nohy kráčivého robotu. Tato elektronika je tvořena řídicí jednotkou celé nohy a třemi řídicími jednotkami motorů.
Název v anglickém jazyce
Electronic part of servo drives for leg of walking robot
Popis výsledku anglicky
Pantographic leg is actuated by three positional servo drives (two linear and one rotational). Every servo drive includes DC motor with gearbox and motor control unit. Every leg is capable to measure tread on force at end point of leg by a tread-on unit.Each of four legs has a main control unit, witch transforming position data of end point of leg to coordinates of a servo drive and analyzing restrictions in movement. Main control unit also synchronizes all three servo drives. Main control units are sllave for a central PC, which is the master unit with AI control (Q-learning). Communication between units is serial (master/slave type). All used microcontrollers are compatible with the standard 8051.

Rok uplatnění
2003
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Podobné výsledky(10)