Plánování cesty robota pomocí případového usuzování

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F03%3APU41267" target="_blank" >RIV/00216305:26210/03:PU41267 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Plánování cesty robota pomocí případového usuzování

Popis výsledku v původním jazyce

V tomto článku se zabýváme možnostmi využití metod případového usuzování pro zlepšení navigace autonomního robota v částečně známém dynamickém prostředí. Hlavní pozornost je věnována problematice plánování cesty. Cílem je pomoci při hledání cest mezi dvěma body bez kolizí se známými i neznámými překážkami. Současně je požadována minimalizace délky, obtížnosti a rizikovosti cest. Prostředí je modelováno pomocí dvourozměrné mřížky a jsou v něm vyznačeny známé překážky a nepřístupné oblasti. Ověřené cestyresp. jejich části jsou spolu s informacemi o jejich vlastnostech uloženy do báze případů. Při návrhu cesty jsou nejprve nalezeny nejpodobnější, v minulosti již použité cesty, a poté jsou adaptovány na nový problém. V případě, že nejsou nalezeny dostatečně podobné cesty, jsou použity jiné metody pro nalezení cesty (lokální hledání, genetický algoritmus, aj.).

Název v anglickém jazyce

Robot path planning by means of case-based reasoning

Popis výsledku anglicky

In this paper we deal with possibilities of using case-based reasoning methods for improvement of autonomous robot navigation in a partially known dynamic environment. The main attention is focused on a path planning problem. The aim is to help with thesearch of paths between two points without collisions with known and unknown obstacles. At the same time, minimizing the length, difficulty and risk of paths is needed. The environment is modeled by a two-dimensional grid in which known obstacles and unaattainable areas are defined. Verified paths or their parts are stored in a case base along with information about their properties. When proposing a path, first of all, the most similar already used paths are found. Then they are adapted to the new problem. When no sufficiently resembling paths are found, we use other methods for searching for the path (local search, genetic algorithms, etc.).

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2003

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of XXVth International Autumn Colloquium Advanced Simulation of Systems ASIS 2003

ISBN

80-85988-88-7

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

173-178

Název nakladatele

MARQ

Místo vydání

Ostrava

Místo konání akce

Sv.Hostýn

Datum konání akce

8. 9. 2003

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—