Systém pro plánování cesty robota případovým usuzováním

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU52180" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU52180 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Systém pro plánování cesty robota případovým usuzováním

Popis výsledku v původním jazyce

V tomto článku se zabýváme popisem systému využívajícího případové usuzování k vylepšení navigace autonomního robota. Hlavní pozornost je přitom věnována globálnímu plánování cesty. Předpokládáme, že se robot pohybuje v částečně známém proměnlivém prostředí. Úkolem je nalezení nekolizní cesty mezi dvěma body v mapě prostředí. Mapa prostředí je tvořena dvourozměrnou mřížkou, v níž jsou zaznamenány známé překážky a nepřístupné oblasti. Ověřené cesty či jejich části jsou ukládány do případové báze spolu sohodnocením jejich kvality z hlediska délky a náročnosti. Zapamatované případy dohromady tvoří případový graf. Případový graf je využíván při novém požadavku na vyhledání cesty mezi kterýmikoliv dvěma body, pokud je v něm obsažena nějaká podobná průjezdná cesta sestavená z částí již použitých cest. Výsledek je adaptován na nový problém. Nelze-li nalézt použitelnou cestu, může systém využít jiné metody naplánování cesty (lokální hledání, genetický algoritmus, aj.).

Název v anglickém jazyce

System for Robot Path Planning by Case-Based Reasoning

Popis výsledku anglicky

In this paper, we describe a system using case-based reasoning to improvement of autonomous robot navigation. The main attention is paid to the global path planning. We assume that robot moves in a partially known dynamic environment. The aim is to findnon-collision path between to points in a map of environment. The map of environment is represented by a two-dimensional grid, in which known obstacles and inaccessible areas are defined. Verified paths or their parts are stored to the case base includinng their quality rating based on their length and difficulty. Stored cases form together a case graph. The case graph is used with a new request for finding a path between any two points, if contains a similar traversable path consisting of parts of already used paths. The result is adapted to the new problem. If it is not possible to find a usable path, the system uses other path planning methods (local search, genetic algorithm, etc.).

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2005

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of XXVIIth Internatinal Autumn Colloquium Advanced Simulation of Systems ASIS 2005

ISBN

80-86840-16-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

255-260

Název nakladatele

MARQ

Místo vydání

Ostrava

Místo konání akce

Sv. Hostýn

Datum konání akce

6. 9. 2005

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—