Plánování cesty mobilního robota pomocí případového grafu a genetických algoritmů

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU52181" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU52181 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Plánování cesty mobilního robota pomocí případového grafu a genetických algoritmů

Popis výsledku v původním jazyce

Cílem plánování cesty robota je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky, obtížnosti a rizika cesty. Prostředí robota je modelováno dvoudimenzionální mřížkou se známými statickými překážkami. Připlánování cesty jsou hledány nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně jsou adaptovány na nový problém. Pro nalezení chybějících částí konstruovaných cest je používán genetický algoritmus nebo Dijkstrův algoritmus. Tyto algorritmy jsou používány také pro hledání nových cest tehdy, když podobné případy nebyly nalezeny nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.

Název v anglickém jazyce

Mobile Robot Path Planning by Means of Case Graph and Genetic Algorithms

Popis výsledku anglicky

The aim of the robot path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. A two-dimensional grid with known static obstacles models the robot environment. When planning a path, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. A genetic algorithm or Dijkstra?s algorithm is used to find the missing parts of the constructed paaths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2005

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2005

ISBN

80-85918-93-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

169-176

Název nakladatele

Ústav termomechaniky Akademie věd České republiky

Místo vydání

Brno

Místo konání akce

Svratka

Datum konání akce

9. 5. 2005

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—