Plánování cesty mobilního robota pomocí případového usuzování

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU52182" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU52182 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a partially known dynamic environment modelled by a two-dimensional grid in which known static obstacles and hazardous areas are defined. The aim of the path planning is searching for a path froma start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We propose path planning methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These mmethods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths found by the A* algorithm. We present results of comparing proposed methods and methods based only on using Dijkstra?s algorithm and the A* algorithm.

Název v anglickém jazyce

Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning

Popis výsledku anglicky

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a partially known dynamic environment modelled by a two-dimensional grid in which known static obstacles and hazardous areas are defined. The aim of the path planning is searching for a path froma start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We propose path planning methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These mmethods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths found by the A* algorithm. We present results of comparing proposed methods and methods based only on using Dijkstra?s algorithm and the A* algorithm.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2005

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Inženýrská mechanika

ISSN

12102717

e-ISSN

—

Svazek periodika

12

Číslo periodika v rámci svazku

A1

Stát vydavatele periodika

CZ - Česká republika

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

219-226

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—