Použití případového usuzování a grafových algoritmů pro plánování cesty mobilního robota

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F06%3APU63096" target="_blank" >RIV/00216305:26210/06:PU63096 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Using Case-Based Reasoning and Graph Searching Algorithms for Mobile Robot Path Planning

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional grid in which known static obstacles and hazardous areas are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions withknown obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. We propose path planning methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining pathsin the case graph with paths found by the A* algorithm. We present results of comparing proposed methods and methods based only on using Dijkstra's algorithm and the A* algorithm. We also propose modifications of these algorithms for nonholonomic robots.

Název v anglickém jazyce

Using Case-Based Reasoning and Graph Searching Algorithms for Mobile Robot Path Planning

Popis výsledku anglicky

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional grid in which known static obstacles and hazardous areas are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions withknown obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. We propose path planning methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining pathsin the case graph with paths found by the A* algorithm. We present results of comparing proposed methods and methods based only on using Dijkstra's algorithm and the A* algorithm. We also propose modifications of these algorithms for nonholonomic robots.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2006

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 12th International Conference on Soft Computing MENDEL 2006

ISBN

80-214-3195-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

151-156

Název nakladatele

Brno University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering

Místo vydání

Brno

Místo konání akce

Brno University of Technology

Datum konání akce

31. 5. 2006

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—