Výpočet cest s využitím datových struktur počítačové geometrie
Popis výsledku
Hledání nejkratších cest z určené počáteční do koncové pozice je základní úlohou v dopravě, okružních problémech i komunikačních aplikacích. V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiiky přinesl několik odlišných přístupů řešení většinou založených na různých dekompozicích scény a metodách silniční mapy. V příspěvku zkoumáme možné využití grafů viditelnosti a Voronoiových diagramů) v plánování trasy robotu mezi dvěma pozicemi v euklidovské rovině.
Klíčová slova
planningcomputational geometryvisibility graphVoronoi diagram
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Computing Paths Using Computational Geometry Data Structures
Popis výsledku v původním jazyce
Finding the shortest path from a specified starting position to a target position is a fundamental problem in transportation, routing, and communications applications. In robot motion planning, the robot should pass around the obstacles touching none ofthem, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on of paath planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution, mainly based on various decomposition and roadmap methods. In this paper, we investigate a possible use of visibility graphs and Voronoi diagrams in point-to-point motion planning and propose a method for solving this problem on in the Euclidean plane.
Název v anglickém jazyce
Computing Paths Using Computational Geometry Data Structures
Popis výsledku anglicky
Finding the shortest path from a specified starting position to a target position is a fundamental problem in transportation, routing, and communications applications. In robot motion planning, the robot should pass around the obstacles touching none ofthem, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on of paath planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution, mainly based on various decomposition and roadmap methods. In this paper, we investigate a possible use of visibility graphs and Voronoi diagrams in point-to-point motion planning and propose a method for solving this problem on in the Euclidean plane.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
BB - Aplikovaná statistika, operační výzkum
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2005
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of the 9th International Research/Expert Conference Trends in the Development of Machinery and Associated Technology TMT 2005
ISBN
9958-617-28-5
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
4
Strana od-do
685-688
Název nakladatele
Bachcesehir University Istanbul
Místo vydání
Antalya (Turkey)
Místo konání akce
Antalya
Datum konání akce
26. 9. 2005
Typ akce podle státní příslušnosti
EUR - Evropská akce
Kód UT WoS článku
—
Základní informace
Druh výsledku
D - Stať ve sborníku
CEP
BB - Aplikovaná statistika, operační výzkum
Rok uplatnění
2005