Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU65939" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU65939 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů

Popis výsledku v původním jazyce

Článek prezentuje techniky pro řízení a plánování pohybu skupiny robotů mezi dvěma danými místy v prostředí s překážkami. Tyto techniky jsou založeny na ?flocking? algoritmu simulující přirozený život, ve kterém mohou být simulovány houfující se či rojící se zvířata jako např. roje včel nebo hejna ryb, ale s menším ohledem na realitu jejich pohybu. Pro nalezení nejkratší cesty je použit A* algoritmus ve spojení s Voroného diagramem, který je jednou ze základních datových struktur ve výpočetní geometrii.Nejkratší cesta tvoří základ pro vytvoření koridoru umožňující přesun skupiny robotů. Jednoduchá pravidla pro simulaci shromažďujícího chování roje ? řídícího chování ? jsou separace, koheze a zarovnání. Hlavním cílem skupiny robotů je dosáhnutí co nejrychleji cíle při udržování koheze skupiny a zajištění toho, že skupina má největší možnou vzdálenost od okolních překážek. Používáme kombin

Název v anglickém jazyce

Using Flocking Algorithms and Voronoi Diagram for Motion Planning of a Swarm of Robots

Popis výsledku anglicky

This paper presents some techniques for controlling and motion planning of a swarm of robots in an environment with obstacles between two given places. These techniques are based on the flocking algorithm presented by (Reynolds, 1987) for simulating natural life in which we try to simulate real life herding or swarming animals like swarms of bees or schools of fish, but with lesser consideration to the reality of the motion. To find the shortest path between two places we use the A* algorithm and the Voronoi diagram, that is the data structure in the computational geometry. The shortest path serves as a basis to create a corridor to transfer a swarm of robots. Simple rules for simulating the flocking behaviour of swarm ? steering behaviours ? are separation, cohesion, and alignment. The main goal of the swarm of robots is to reach a destination as fast as possible, while strictly maintaining the cohesion of the swarm and to assure that the swarm has the biggest distance from obstacles

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2005

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the XXXth ASR '2005 Seminar Instruments and Control

ISBN

80-248-0774-2

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

7

Strana od-do

449-455

Název nakladatele

VŠB-TU Ostrava

Místo vydání

Ostrava

Místo konání akce

Ostrava

Datum konání akce

29. 4. 2005

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—