Simulation Testing Of Algorithms Generating Robot's Walking Gaits

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F07%3APU65666" target="_blank" >RIV/00216305:26210/07:PU65666 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Simulation Testing Of Algorithms Generating Robot's Walking Gaits

Popis výsledku v původním jazyce

This contribution deals with the problem of automatic generation of different styles of statically stable walking gait of a four-legged robot. The main aim is to design such a way of software simulation of robot's walking gait that will lay a reasonablefoundation for testing different algorithms of walking gait generation. Informed state space search methods are used for generating the walking gaits. In order to approximate the real world behavior the simulation must include legs position imperfections. To reduce the search time and memory requirements in long trajectories the division of the trajectory to several segments defined by trajectory checkpoints was introduced. Verification of the discussed algorithms and proposed rules is provided using the above mentioned software simulation.

Název v anglickém jazyce

Simulation Testing Of Algorithms Generating Robot's Walking Gaits

Popis výsledku anglicky

This contribution deals with the problem of automatic generation of different styles of statically stable walking gait of a four-legged robot. The main aim is to design such a way of software simulation of robot's walking gait that will lay a reasonablefoundation for testing different algorithms of walking gait generation. Informed state space search methods are used for generating the walking gaits. In order to approximate the real world behavior the simulation must include legs position imperfections. To reduce the search time and memory requirements in long trajectories the division of the trajectory to several segments defined by trajectory checkpoints was introduced. Verification of the discussed algorithms and proposed rules is provided using the above mentioned software simulation.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2007

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Production Machines Automation 2007

ISBN

80-01-03660-X

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

122-127

Název nakladatele

České Vysoké Učení Technické v Praze, Fakulta Strojní

Místo vydání

Praha

Místo konání akce

Praha

Datum konání akce

7. 2. 2007

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—