Nová koncepce všesměrového robotu s koly Mecanum: modelování kinematiky a dynamiky

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F08%3APU76350" target="_blank" >RIV/00216305:26210/08:PU76350 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

New conception of omnidirectional mobile robot with Mecanum wheels: kinematics and dynamics modelling

Popis výsledku v původním jazyce

This contribution summarizes main results concerned with a design of a mobile robot with omnidirectional wheels and the key area covered in this work is kinematics and dynamics modelling of the robot platform. In the introductory part, there are presented main features of omnidirectional wheels and a new conception of a Mecanum-type wheel is introduced. Next sections are focused on a mathematical description - kinematical and dynamical model is then followed by a state-space model of the robot platform.Based on the mathematical description, a simulation model in Matlab/Simulink was created. The simulation results are shown and discussed in the final part of this work.

Název v anglickém jazyce

New conception of omnidirectional mobile robot with Mecanum wheels: kinematics and dynamics modelling

Popis výsledku anglicky

This contribution summarizes main results concerned with a design of a mobile robot with omnidirectional wheels and the key area covered in this work is kinematics and dynamics modelling of the robot platform. In the introductory part, there are presented main features of omnidirectional wheels and a new conception of a Mecanum-type wheel is introduced. Next sections are focused on a mathematical description - kinematical and dynamical model is then followed by a state-space model of the robot platform.Based on the mathematical description, a simulation model in Matlab/Simulink was created. The simulation results are shown and discussed in the final part of this work.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2008

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Book of Extended Abstracts - Engineering Mechanics 2008

ISBN

978-80-87012-11-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

10

Strana od-do

—

Název nakladatele

Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic, Prague

Místo vydání

Neuveden

Místo konání akce

Svratka

Datum konání akce

12. 5. 2008

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—