GA-Based Path Planning for Nonholonomic Mobile Robots

Kód výsledku v IS VaVaI

RIV/00216305:26210/11:PU94726 - isvavai.cz

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

GA-Based Path Planning for Nonholonomic Mobile Robots

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space with known static polygonal obstacles. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a simplified nonholonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to remaining nonholonomic constraints by using a modified bi-directional A* algorithm. We compare this approach with methods based on A* and on rapidly exploring random trees.

Název v anglickém jazyce

GA-Based Path Planning for Nonholonomic Mobile Robots

Popis výsledku anglicky

In this paper, we deal with nonholonomic mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space with known static polygonal obstacles. This problem involves finding a collision-free path from a start to a goal position, satisfying kinematic constraints and minimizing an evaluation function. The proposed approach consists of finding a path for a simplified nonholonomic robot by means of a genetic algorithm and subsequent adapting this path to remaining nonholonomic constraints by using a modified bi-directional A* algorithm. We compare this approach with methods based on A* and on rapidly exploring random trees.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2011

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

MENDEL 2011 - 17th International Conference on Soft Computing

ISBN

978-80-214-4302-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

552-559

Název nakladatele

Brno University of Technology

Místo vydání

Brno

Místo konání akce

Brno University of Technology

Datum konání akce

15. 6. 2011

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—