Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Numerical Experiment on Optimal Control for the Dubins Car Model

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F21%3APU147850" target="_blank" >RIV/00216305:26210/21:PU147850 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

    <a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-70740-8_7" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-70740-8_7</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-70740-8_7" target="_blank" >10.1007/978-3-030-70740-8_7</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Numerical Experiment on Optimal Control for the Dubins Car Model

  • Popis výsledku v původním jazyce

    This paper deals with optimal control of the Dubins car model, whose configuration space is three dimensional smooth manifold. There are computed vector fields that generate solvable Lie algebra isomoprhically equivalent to tangent space in each point of the manifold. Then an otpimal control problem for finding the shortest curve between two points on the manifold is formulated. The problem is analytically solved for the nilpotent approximation of the fields and fixed points of the symmetries are found. To these fixed points multiple optimal trajectories can lead. The problem is also solved by using numerical simulations and these are compared with the analyticla solutions.

  • Název v anglickém jazyce

    Numerical Experiment on Optimal Control for the Dubins Car Model

  • Popis výsledku anglicky

    This paper deals with optimal control of the Dubins car model, whose configuration space is three dimensional smooth manifold. There are computed vector fields that generate solvable Lie algebra isomoprhically equivalent to tangent space in each point of the manifold. Then an otpimal control problem for finding the shortest curve between two points on the manifold is formulated. The problem is analytically solved for the nilpotent approximation of the fields and fixed points of the symmetries are found. To these fixed points multiple optimal trajectories can lead. The problem is also solved by using numerical simulations and these are compared with the analyticla solutions.

Klasifikace

  • Druh

    D - Stať ve sborníku

  • CEP obor

  • OECD FORD obor

    10102 - Applied mathematics

Návaznosti výsledku

  • Projekt

  • Návaznosti

    S - Specificky vyzkum na vysokych skolach<br>I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2021

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název statě ve sborníku

    Modelling and Simulation for Autonomous Systems

  • ISBN

    978-3-030-70739-2

  • ISSN

    1611-3349

  • e-ISSN

  • Počet stran výsledku

    11

  • Strana od-do

    111-122

  • Název nakladatele

    Neuveden

  • Místo vydání

    neuveden

  • Místo konání akce

    Prague

  • Datum konání akce

    21. 10. 2020

  • Typ akce podle státní příslušnosti

    WRD - Celosvětová akce

  • Kód UT WoS článku

    000763018100007