Numerical Experiment on Optimal Control for the Dubins Car Model
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F21%3APU147850" target="_blank" >RIV/00216305:26210/21:PU147850 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-70740-8_7" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-70740-8_7</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-70740-8_7" target="_blank" >10.1007/978-3-030-70740-8_7</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Numerical Experiment on Optimal Control for the Dubins Car Model
Popis výsledku v původním jazyce
This paper deals with optimal control of the Dubins car model, whose configuration space is three dimensional smooth manifold. There are computed vector fields that generate solvable Lie algebra isomoprhically equivalent to tangent space in each point of the manifold. Then an otpimal control problem for finding the shortest curve between two points on the manifold is formulated. The problem is analytically solved for the nilpotent approximation of the fields and fixed points of the symmetries are found. To these fixed points multiple optimal trajectories can lead. The problem is also solved by using numerical simulations and these are compared with the analyticla solutions.
Název v anglickém jazyce
Numerical Experiment on Optimal Control for the Dubins Car Model
Popis výsledku anglicky
This paper deals with optimal control of the Dubins car model, whose configuration space is three dimensional smooth manifold. There are computed vector fields that generate solvable Lie algebra isomoprhically equivalent to tangent space in each point of the manifold. Then an otpimal control problem for finding the shortest curve between two points on the manifold is formulated. The problem is analytically solved for the nilpotent approximation of the fields and fixed points of the symmetries are found. To these fixed points multiple optimal trajectories can lead. The problem is also solved by using numerical simulations and these are compared with the analyticla solutions.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
10102 - Applied mathematics
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach<br>I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2021
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Modelling and Simulation for Autonomous Systems
ISBN
978-3-030-70739-2
ISSN
1611-3349
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
11
Strana od-do
111-122
Název nakladatele
Neuveden
Místo vydání
neuveden
Místo konání akce
Prague
Datum konání akce
21. 10. 2020
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000763018100007