Simulation-In-The-Loop Optimization of Obstacle-Aided Locomotion in Snake-Like Robots
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F26%3A0199664" target="_blank" >RIV/00216305:26210/26:0199664 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.21495/em2025-181" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.21495/em2025-181</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.21495/em2025-181" target="_blank" >10.21495/em2025-181</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Simulation-In-The-Loop Optimization of Obstacle-Aided Locomotion in Snake-Like Robots
Popis výsledku v původním jazyce
his study investigates the optimization of obstacle-aided locomotion in snake-like robots through a simulation-in-the-loop framework. A dynamic model of the robot is developed in CoppeliaSim to evaluate contact forces interactions during navigation in environments with varying obstacle densities. These interac- tions are used to optimize the robot’s motion trajectory with minimal actuator energy while penalizing contact forces. The robot’s motion is parametrized by a set of serpentine gait parameters, optimized using Particle Swarm Optimization to exploit beneficial obstacle contacts. Results reveal a trade-off between obstacle uti- lization and energy efficiency, demonstrating the potential of obstacle-aware trajectory planning for enhanced locomotion performance.
Název v anglickém jazyce
Simulation-In-The-Loop Optimization of Obstacle-Aided Locomotion in Snake-Like Robots
Popis výsledku anglicky
his study investigates the optimization of obstacle-aided locomotion in snake-like robots through a simulation-in-the-loop framework. A dynamic model of the robot is developed in CoppeliaSim to evaluate contact forces interactions during navigation in environments with varying obstacle densities. These interac- tions are used to optimize the robot’s motion trajectory with minimal actuator energy while penalizing contact forces. The robot’s motion is parametrized by a set of serpentine gait parameters, optimized using Particle Swarm Optimization to exploit beneficial obstacle contacts. Results reveal a trade-off between obstacle uti- lization and energy efficiency, demonstrating the potential of obstacle-aware trajectory planning for enhanced locomotion performance.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2025
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
31st International Conference ENGINEERING MECHANICS 2025
ISBN
—
ISSN
1805-8256
e-ISSN
1805-8256
Počet stran výsledku
4
Strana od-do
181-184
Název nakladatele
—
Místo vydání
—
Místo konání akce
Medlov
Datum konání akce
12. 5. 2025
Typ akce podle státní příslušnosti
EUR - Evropská akce
Kód UT WoS článku
—