Systém automatické korekce trajektorie implementovaný v řídicím systému robotu

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27230%2F22%3A10250700" target="_blank" >RIV/61989100:27230/22:10250700 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://robot2.vsb.cz/aplikovane-vystupy/" target="_blank" >http://robot2.vsb.cz/aplikovane-vystupy/</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Systém automatické korekce trajektorie implementovaný v řídicím systému robotu

Popis výsledku v původním jazyce

Tento funkční vzorek představuje komplexní systém pro automatickou korekci trajektorie kolaborativního robotu v reakci na výskyt nečekané dynamické překážky. Systém je implementován do řídicího systému robotu UR3e, je však možné jej použít i pro jiné roboty Universal Robots. Systém se skládá z kamerového subsystému, který je zodpovědný za detekci dynamických překážek vyskytujících se v pracovišti robotu, a z řídicího systému robotu, který provádí automatickou korekci trajektorie v reakci na výskyt překážek včetně online řízení pohybu fyzického robotu. Algoritmus korekce trajektorie je vytvořen na základě principu elastic band, tedy pružné gumy. Tento obecný algoritmus plánování trajektorie byl však značně modifikován pro použití při korekci trajektorie robotického ramene.

Název v anglickém jazyce

Automatic trajectory correction system implemented in the robot control system

Popis výsledku anglicky

This functional sample represents a complex system for automatic trajectory correction of a collaborative robot in response to the occurrence of an unexpected dynamic obstacle. The system is implemented in the control system of the UR3e robot, but can be used for other Universal Robots. The system consists of a camera subsystem that is responsible for detecting dynamic obstacles occurring in the robot workspace, and a robot control system that performs automatic trajectory correction in response to the occurrence of obstacles, including online motion control of the physical robot. The trajectory correction algorithm is based on the elastic band principle. However, this general trajectory planning algorithm has been extensively modified for use in robot arm trajectory correction.

Druh

G_funk - Funkční vzorek

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/EF17_049%2F0008425" target="_blank" >EF17_049/0008425: Platforma pro výzkum orientovaný na Průmysl 4.0 a robotiku v ostravské aglomeraci</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2022

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

040/16-11-2022_F

Číselná identifikace

EF17_049/0008425

Technické parametry

Robotizované testovací pracoviště obsahuje následující komponenty: kolaborativní robot UR3e (nosnost 3 kg, dosah 500 mm), testovací stůl s rámem pro uchycení kamer. Monitorovací systém obsahuje následující komponenty: 1 až 4 kamery InterRealsence D435i (rozlišení 1280x720, 30 FPS, RGB-D data), 1 řídicí jednotka Jetson Nano pro každou kameru (1 až 4 celkem), 1 další řídicí jednotka Jetson Nano jako hlavní řidicí jednotka monitorovacího systému. Řídicí systém obsahuje následující komponenty: řídicí jednotka UR3e (dodaná výrobcem), PC připojené pomocí Ethernet spojení k hlavní řídicí jednotce monitorovacího systému a k řídicí jednotce UR3e, software vytvořený ve Visual C++ (vizualizace pomocí DirectX 11) zajišťující čtení dat z kamerového systému (vlastní protokol běžící na UDP), vykonávání algoritmu korekce trajektorie a řízení robotu (protokol RTDE běžící na TCP).

Ekonomické parametry

nedají se aplikovat

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

61989100

Název vlastníka

Fakulta strojní, VŠB-TU Ostrava

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

A - K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence

Požadavek na licenční poplatek

A - Poskytovatel licence na výsledek požaduje licenční poplatek

Adresa www stránky s výsledkem

http://robot2.vsb.cz/aplikovane-vystupy/