Generování časově optimální trajektorie pro mobilního robota s diferenciálním řízením

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F06%3APU55095" target="_blank" >RIV/00216305:26220/06:PU55095 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Generování časově optimální trajektorie pro mobilního robota s diferenciálním řízením
Popis výsledku v původním jazyce
This paper deals with near time-optimal path planning of differentially driven mobile robot in environments without obstacles. Well-known kinematic model and our dynamic model are presented. Acceleration constraints which satisfy non-skid movement of therobot are derived from our dynamic model. Our approach uses spline curves to describe the path and the problem is solved numerically in a way that the robot spends lowest time on the path.
Název v anglickém jazyce
Time optimal trajectory generation of differentially driven mobile robot
Popis výsledku anglicky
This paper deals with near time-optimal path planning of differentially driven mobile robot in environments without obstacles. Well-known kinematic model and our dynamic model are presented. Acceleration constraints which satisfy non-skid movement of therobot are derived from our dynamic model. Our approach uses spline curves to describe the path and the problem is solved numerically in a way that the robot spends lowest time on the path.

Druh
J<sub>x</sub> - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—

Projekt
<a href="/cs/project/1M0567" target="_blank" >1M0567: Centrum aplikované kybernetiky</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění
2006
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Podobné výsledky(10)