Odometry Estimation from Velodyne LiDAR Point Clouds

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26230%2F15%3APR28659" target="_blank" >RIV/00216305:26230/15:PR28659 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=460" target="_blank" >http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=460</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Odometry Estimation from Velodyne LiDAR Point Clouds

Popis výsledku v původním jazyce

This software implements a novel method of odometry estimation from Velodyne LiDAR point cloud scans, i.e. the change in pose and orientation of the scanning device over time. The implemented method overcomes the most painful issues of Velodyne data - the sparsity and the quantity of data points - in an efficient way, enabling more precise registration. Alignment of two consequent Velodyne scans which yields the final odometry is based on a random sampling of the clouds using Collar Line Segments (CLS)and identification of correspondences between these line segments. Using the matched line segments, the software is able to estimate a precise transformation aligning the two Velodyne scans.

Název v anglickém jazyce

Odometry Estimation from Velodyne LiDAR Point Clouds

Popis výsledku anglicky

This software implements a novel method of odometry estimation from Velodyne LiDAR point cloud scans, i.e. the change in pose and orientation of the scanning device over time. The implemented method overcomes the most painful issues of Velodyne data - the sparsity and the quantity of data points - in an efficient way, enabling more precise registration. Alignment of two consequent Velodyne scans which yields the final odometry is based on a random sampling of the clouds using Collar Line Segments (CLS)and identification of correspondences between these line segments. Using the matched line segments, the software is able to estimate a precise transformation aligning the two Velodyne scans.

Druh

R - Software

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/ED1.1.00%2F02.0070" target="_blank" >ED1.1.00/02.0070: Centrum excelence IT4Innovations</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

but_velodyne_odom

Technické parametry

Software je realizován formou knihovny napsané v jazyce C++ a předpokládá se i zveřejnění modulu pro platformu ROS (http://www.ros.org/), která je de facto standardem pro sdílení výsledků mezi akademickými i komerčními pracovišti, která se zabývají vývojem a výzkumem robotických systémů. Software je k dispozici zdarma pod LGPL licencí verze 3 (http://www.gnu.org/copyleft/lesser.html). Český překlad licence je dostupný zde (http://www.lgpl.cz/cesky--preklad-licence--gnu-lesser--general-public-license-- v-3-0.php). Pro informace o licenčních podmínkách prosím kontaktujte: Mgr. Michaela Burianová, Výzkumné centrum informačních technologií, Fakulta informačních technologií VUT v Brně, Božetěchova 2, 612 66 Brno, 541 141 470, http://www.fit.vutbr.cz/~burianova/

Ekonomické parametry

Produkt se poskytuje zdarma na základě uvedené licenční smlouvy.

IČO vlastníka výsledku

00216305

Název vlastníka

Fakulta informačních technologií