Model Predictive Control Driven Aerial Grasping with Soft Operational Constraints

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26230%2F24%3APU154992" target="_blank" >RIV/00216305:26230/24:PU154992 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://www.icas.org/icas_archive/icas2024/data/preview/icas2024_0879.htm" target="_blank" >https://www.icas.org/icas_archive/icas2024/data/preview/icas2024_0879.htm</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Model Predictive Control Driven Aerial Grasping with Soft Operational Constraints

Popis výsledku v původním jazyce

Physical interaction of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) with it's environment has the potential enabling many complex missions in both scientific and industrial domains. This paper deals with coupled Model Predictive Control (MPC) for an UAV with attached robotic manipulator. Adaptive augmentation loop is used in the trajectory tracking scheme to compensate for the manipulator dynamics and increase precision of aerial grasping tasks. Perception constraints ensure that the payload stays within camera field of view. Conducted numerical simulations show effectiveness of the coupled MPC scheme for aerial grasping and its safety enhanced by the imposed constraints.

Název v anglickém jazyce

Model Predictive Control Driven Aerial Grasping with Soft Operational Constraints

Popis výsledku anglicky

Physical interaction of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) with it's environment has the potential enabling many complex missions in both scientific and industrial domains. This paper deals with coupled Model Predictive Control (MPC) for an UAV with attached robotic manipulator. Adaptive augmentation loop is used in the trajectory tracking scheme to compensate for the manipulator dynamics and increase precision of aerial grasping tasks. Perception constraints ensure that the payload stays within camera field of view. Conducted numerical simulations show effectiveness of the coupled MPC scheme for aerial grasping and its safety enhanced by the imposed constraints.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2024

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

ICAS Proceedings

ISBN

—

ISSN

2958-4647

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

15

Strana od-do

1-15

Název nakladatele

International Council of the Aeronautical Sciences

Místo vydání

Florence

Místo konání akce

Florence

Datum konání akce

9. 9. 2024

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—