Explicit Interpolating Control of Unmanned Aerial Vehicle
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F19%3A43956251" target="_blank" >RIV/49777513:23520/19:43956251 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2019.8864719" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2019.8864719</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2019.8864719" target="_blank" >10.1109/MMAR.2019.8864719</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Explicit Interpolating Control of Unmanned Aerial Vehicle
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with the constrained suboptimal control of a quadrotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV). First the Optimal Control Problem (OCP) with constraints is formulated and afterwards two methodologies that provide an approximate solution to the OCP are introduced. The first one is called Model Predictive Control (MPC) which is standard methodology used in this field and it deals with the OCP on the shorter receding horizon. The second one is Interpolating Control (IC) that uses interpolation of two controllers with different properties, the optimal Linear-Quadratic (LQ) controller and vertex controller for the unconstrained and constrained cases, respectively. Both methodologies are implemented and compared in the simulation on a planar nonlinear model of the UAV.
Název v anglickém jazyce
Explicit Interpolating Control of Unmanned Aerial Vehicle
Popis výsledku anglicky
The paper deals with the constrained suboptimal control of a quadrotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV). First the Optimal Control Problem (OCP) with constraints is formulated and afterwards two methodologies that provide an approximate solution to the OCP are introduced. The first one is called Model Predictive Control (MPC) which is standard methodology used in this field and it deals with the OCP on the shorter receding horizon. The second one is Interpolating Control (IC) that uses interpolation of two controllers with different properties, the optimal Linear-Quadratic (LQ) controller and vertex controller for the unconstrained and constrained cases, respectively. Both methodologies are implemented and compared in the simulation on a planar nonlinear model of the UAV.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20205 - Automation and control systems
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/LO1506" target="_blank" >LO1506: Podpora udržitelnosti centra NTIS - Nové technologie pro informační společnost</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach<br>I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2019
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of 24th International Conference on Methods and Models in Automation & Robotics
ISBN
978-1-72810-933-6
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
384-389
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
Międzyzdroje
Místo konání akce
Międzyzdroje, Poland
Datum konání akce
24. 8. 2019
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—