Interpolating Control Based Trajectory Tracking

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F20%3A43959617" target="_blank" >RIV/49777513:23520/20:43959617 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=9305511" target="_blank" >https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=9305511</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICARCV50220.2020.9305511" target="_blank" >10.1109/ICARCV50220.2020.9305511</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Interpolating Control Based Trajectory Tracking

Popis výsledku v původním jazyce

The paper is dealing with a modification of Interpolating Control (IC) for the employment in trajectory tracking problem with inherent constraints. First, the Optimal Control Problem (OCP) with reference trajectory tracking is described. The OCP is hard to solve analytically, thus, two feasible approaches will be presented. The standard method for the trajectory tracking called Model Predictive Control (MPC), and afterward, a more computationally efficient alternative, the IC will be described. Further, the modification of IC for the tracking of the reference trajectory is presented. Finally, the IC and MPC are compared on a simple example using OCP cost function and computational time.

Název v anglickém jazyce

Interpolating Control Based Trajectory Tracking

Popis výsledku anglicky

The paper is dealing with a modification of Interpolating Control (IC) for the employment in trajectory tracking problem with inherent constraints. First, the Optimal Control Problem (OCP) with reference trajectory tracking is described. The OCP is hard to solve analytically, thus, two feasible approaches will be presented. The standard method for the trajectory tracking called Model Predictive Control (MPC), and afterward, a more computationally efficient alternative, the IC will be described. Further, the modification of IC for the tracking of the reference trajectory is presented. Finally, the IC and MPC are compared on a simple example using OCP cost function and computational time.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

<a href="/cs/project/8A19004" target="_blank" >8A19004: Framework of key enabling technologies for safe and autonomous drones' applications</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach<br>I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2020

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 16th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision

ISBN

978-1-72817-709-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

701-706

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

New York

Místo konání akce

Shenzhen, Čína

Datum konání akce

13. 12. 2020

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—