Odometry Calibration of a Chassis with Differential Steering

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26620%2F18%3APU128047" target="_blank" >RIV/00216305:26620/18:PU128047 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896318308516" target="_blank" >https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896318308516</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.07.107" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2018.07.107</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Odometry Calibration of a Chassis with Differential Steering

Popis výsledku v původním jazyce

The paper presents a method for uncertainty estimates of the position and orientation of a chassis with differential steering acquired through the odometry technique. The proposed approach was tested on a real mechanical platform. The kinematic model parameters of a chassis and coefficients needed for uncertainty computation are calibrated via reference data from an RTK GNSS receiver. This method employs an analytical expression of uncertainty propagation and can be used as an alternative to standard approaches, mainly based on Kalman or particle filters. The advantages of the presented approach include the low computation demands, deterministic calibration process, and predictable behavior.

Název v anglickém jazyce

Odometry Calibration of a Chassis with Differential Steering

Popis výsledku anglicky

The paper presents a method for uncertainty estimates of the position and orientation of a chassis with differential steering acquired through the odometry technique. The proposed approach was tested on a real mechanical platform. The kinematic model parameters of a chassis and coefficients needed for uncertainty computation are calibrated via reference data from an RTK GNSS receiver. This method employs an analytical expression of uncertainty propagation and can be used as an alternative to standard approaches, mainly based on Kalman or particle filters. The advantages of the presented approach include the low computation demands, deterministic calibration process, and predictable behavior.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/EF15_003%2F0000470" target="_blank" >EF15_003/0000470: Robotika pro Průmysl 4.0</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2018

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

15th IFAC Conference on Programmable Devices and Embedded Systems PDeS 2018

ISBN

—

ISSN

2405-8963

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

484-489

Název nakladatele

Elsevier B.V.

Místo vydání

Amsterdam, The Netherland

Místo konání akce

Ostrava

Datum konání akce

23. 5. 2018

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000445644900082