SW pro autonomní realizaci inspekčních misí pomocí bezpilotního prostředku

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F06632581%3A_____%2F25%3AN0000001" target="_blank" >RIV/06632581:_____/25:N0000001 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://fly4future.com/Fw10010379-v3" target="_blank" >https://fly4future.com/Fw10010379-v3</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

SW pro autonomní realizaci inspekčních misí pomocí bezpilotního prostředku

Popis výsledku v původním jazyce

Výstupem V3 projektu FW10010379 INDAIR je software pro vykonávání autonomních inspekčních misí za pomocí autonomního bezpilotního dronu. Software zahrnuje algoritmy pro autonomní řízení a stabilizaci vícerotorových multikoptér, lokalizaci uvnitř budov bez přístupu k GNSS, stavovou estimaci a multisenzorickou fúzi, plánování letových trajektorií poblíž překážek uvnitř stísněných i otevřených budov, plánování opakovatelných inspekčních misí, trojrozměrného mapování a rozvrhování letu bezpilotních dronů. Software je integrován do palubního počítače dronu a jeho běh je vykonáván v reálném čase na palubě letounu. Software umožňuje bezpečné a rychlé vykonávání předem plánovaných inspekčních misí. Software autonomie byl otestován v několika průmyslových budovách, včetně pilotního nasazení v jaderné elektrárně Temelín.

Název v anglickém jazyce

Software for the autonomous execution of inspection missions using an unmanned aerial vehicle

Popis výsledku anglicky

The V3 output of the FW10010379 INDAIR project is software for performing autonomous inspection missions using an autonomous unmanned drone. The software includes algorithms for autonomous control and stabilization of multi-rotor multicopters, localization inside buildings without access to GNSS, state estimation and multisensor fusion, planning flight trajectories near obstacles inside confined and open buildings, planning repeatable inspection missions, three-dimensional mapping, and flight scheduling of unmanned drones. The software is integrated into the drone's on-board computer, and its execution is performed in real time on board the aircraft. The software enables safe and fast execution of pre-planned inspection missions. The autonomy software has been tested in several industrial buildings, including a pilot deployment at the Temelín nuclear power plant.

Druh

R - Software

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/FW10010379" target="_blank" >FW10010379: Letecká platforma pro autonomní inspekce v členitém indoor prostředí</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2025

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

FW10010379-V3

Technické parametry

V3: Software pro autonomní realizaci inspekčních misí pomocí bezpilotního prostředku Logika a architektura mise: Implementace je založena na Behavoriálních stromech (BT.CPP) na platformě ROS1 pro modulární řízení. Mise probíhá ve fázích: Předletová, Letová a Poletová. Letový plán je definován ve formátu json (max. cca 60 bodů zájmu/POI na jeden let). Lokalizace a mapování (SLAM): Systém funguje bez signálu GNSS, primárně na fúzi dat z IMU, 3D LiDARu a RGB kamery. Plánování a bezpečnost letu: Pro hledání nejkratší bezkolizní cesty se používá vlastní implementace algoritmu JPS. Plánování je adaptivní (sekvenčně POI-to-POI) a k periodickému přeplánování dochází každé 2 sekundy, což umožňuje dynamickou reakci na překážky. Opakovatelnost: K preciznímu zarovnání s referenční pozicí POI se používá Vizuální servoing (IBVS). Konzistence inspekce je zajištěna i globálním zarovnáváním mapy při opakovaných letech. Zpracování dat: Data z misí jsou uložena ve formátu rosbag. Balíček indair_postprocessing provádí post-processing, který generuje letové statistiky a optimalizuje 3D mapu a trajektorii pomocí factor graf (GTSAM) pro odstranění driftu.

Ekonomické parametry

Software zjednodušuje potenciálním uživatelům hlavního výstupu projektu FW10010379 (Prototyp bezpilotní helikoptéry optimalizované pro vykonávání autonomních inspekčních misí v komplexních prostředích) využívání tohoto výsledku. Software zejména umožní zefektivnit periodické kontroly díky plánování tras a prohlížení dat z již proběhlých inspekcí. Projekt FW10010379 dosud běží a jeho ukončení je naplánováno na červen 2026 a jeho výsledky budou teprve implementovány do produkčního prostředí v souladu s implementačním plánem projektu.

IČO vlastníka výsledku

06632581

Název vlastníka

Fly4Future s.r.o.