Lokalizace zdrojů ionizujícího záření pomocí autonomního robotického systému.

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F29372259%3A_____%2F18%3AN0000032" target="_blank" >RIV/29372259:_____/18:N0000032 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://dspace.cvut.cz/bitstream/handle/10467/79054/DRO_2018_el.pdf?sequence=1&isAllowed=y" target="_blank" >https://dspace.cvut.cz/bitstream/handle/10467/79054/DRO_2018_el.pdf?sequence=1&isAllowed=y</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.14311/DRO.2018.XL" target="_blank" >10.14311/DRO.2018.XL</a>

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Lokalizace zdrojů ionizujícího záření pomocí autonomního robotického systému.

Popis výsledku v původním jazyce

Příspěvek se věnuje vývoji kompaktní inteligentní detekční hlavy (IDH) ionizujícího záření s nejméně jedním stupněm volnosti, implementovatelnou na robotickou, mobilní i stacionární platformu. Systém se skládá ze dvou scintilačních detektorů typu NaI(Tl). Jeden z těchto detektorů je kolimovaný a umožňuje směrově citlivé měření. Druhý detektor slouží pro výpočet dávkového příkonu a poskytuje dostatečnou citlivost. Pro činnost IDH byly vyvinuty metody pro zpracování a vyhodnocení signálů z detektorů a IDH byla integrována na robotickou platformu vybavenou speciálně vyvinutými algoritmy pro autonomní činnost robotu v závislosti na naměřených radiačních datech a módu činnosti. V řídicím systému robotu byly implementovány tři režimy činnosti s využitím IDH. První režim sloužil jako reference, jedná se o klasický přístup k lokalizaci zdrojů IZ monitorováním oblasti zájmu po rovnoběžných liniích. Ve druhém režimu bylo cílem zrychlit vyhledání bodových zdrojů díky využití kolimovaného detektoru. Pro robot byl vyvinut nový řídicí algoritmus, který v případě indikace zvýšené intenzity IZ všesměrovým detektorem upraví trasu robotu na základě směrového měření. Ve třetím, inspekčním, režimu operátor ručně definuje trajektorii a body, ve kterých má být provedeno směrové měření. Robot poté měření podél této trajektorie autonomně opakuje a indikuje případné změny v rozložení dávkového příkonu. Všechny plánované režimy provozu IDH a robotu byly úspěšně experimentálně ověřeny. V režimu rychlého vyhledávání zdroje IZ se povedlo snížit čas nutný k lokalizaci zdrojů IZ přibližně na polovinu vůči režimu mapování oblasti po rovnoběžných trajektoriích, přičemž přesnost lokalizace zůstala řádově stejná. V režimu inspekce bylo dosaženo požadované funkcionality a indikace (ne)přítomnosti zdrojů fungovala při experimentech spolehlivě.

Název v anglickém jazyce

Localization of ionizing radiation sources using an autonomous robotic system

Popis výsledku anglicky

The aim of the work was to develope an autonomous and flexible robotic system for monitoring of the radiation situation. A detection part of the system consists of two NaI(Tl) scintillation detectors. One detector is collimated and allows directionally sensitive measurements. The second detector is used to calculate a dose rate and provides sufficient sensitivity. Special algorithms for autonomous operation of an unmanned ground vehicle were developed, using radiation characteristics acquired by the implemented detection system. The system was designed for operation in three modes – radiation mapping, localization of discrete sources and radiation inspection of a region of interest. All of the operation modes were successfully verified experimentally. In the localization mode, the time required to locate sources of ionizing radiation was reduced by a half in relation to the field mapping mode using parallel trajectories, while the localization accuracy remained the same. In the inspection mode, the desired functionality was achieved and the changes in the sources arrangement were detected reliably in the experiments.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10304 - Nuclear physics

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2018

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Sborník abstraktů. XL. Dny radiační ochrany, 2018

ISBN

978-80-01-06504-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

1

Strana od-do

116

Název nakladatele

České vysoké učení technické v Praze

Místo vydání

Praha

Místo konání akce

Mikulov

Datum konání akce

1. 1. 2018

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—