Optimalizace sledování trajektorie chápadla robota

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F44555601%3A13420%2F07%3A00003845" target="_blank" >RIV/44555601:13420/07:00003845 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Jazyk výsledku
slovinština
Název v původním jazyce
Optimalizácia sledovania trajektórie chápadla robota
Popis výsledku v původním jazyce
Príspevok je venovaný použitiu numerickej optimalizácie pre určenie optimálnych hodnôt zosílení PID regulátorov v pohonoch hnacích kinematických dvojíc robota. Cieľom je minimalizácia chýb pri sledovaní zadanej trajektórie chápadla robota. Ako zdroj týchto chýb sú v príspevku uvažované odchýlky ideálneho a skutočného pohybu hnacích kinematických dvojíc. Uvažujú sa obmedzenia na maximálne hnacie momenty servopohonov. Teória je ilustrovaná príkladom rovinného pohybu robota s dvoma stupňami voľnosti.
Název v anglickém jazyce
Optimization of the robot gripper trajectory tracking
Popis výsledku anglicky
The paper deals with using methods of numerical optimization to determine the PID controller gains in robot servomotors. The primary optimization objective is the adjustment of these gains for optimum performance in terms of robot gripper trajectory tracking. As the source of the positional errors are considered differences between specified (ideal) and actual positions of the servomotors. Constraints of the maximum driving torques are taken into account. Theory is illustrated by a planar robot with twogegrees of freedom.

Druh
J<sub>x</sub> - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
JQ - Strojní zařízení a nástroje
OECD FORD obor
—

Projekt
<a href="/cs/project/GA101%2F05%2F2371" target="_blank" >GA101/05/2371: Vyšetřování vlivu všeobecné nesymetrie při kmitání soustav tuhých těles prostorově pružně uložených a vázaných - aplikace na kmitání vozidel</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění
2007
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Podobné výsledky(10)