Application of Hamiltonian Mechanics in Exponentially Stable Control of Robots
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24220%2F17%3A00004455" target="_blank" >RIV/46747885:24220/17:00004455 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Application of Hamiltonian Mechanics in Exponentially Stable Control of Robots
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with tracking control for robots-manipulators, where the dynamics is described by means of Hamiltonian mechanics. This way leads to different physical descriptive quantities used in control design. In the paper, the model-oriented Lyapunov-based control is considered. It is introduced in novel formulation by means of Hamiltonian mechanics.
Název v anglickém jazyce
Application of Hamiltonian Mechanics in Exponentially Stable Control of Robots
Popis výsledku anglicky
The paper deals with tracking control for robots-manipulators, where the dynamics is described by means of Hamiltonian mechanics. This way leads to different physical descriptive quantities used in control design. In the paper, the model-oriented Lyapunov-based control is considered. It is introduced in novel formulation by means of Hamiltonian mechanics.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2017
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
ENGINEERING MECHANICS 2017 - 23rd International Conference on Engineering Mechanics
ISBN
978-80-214-5497-2
ISSN
1805-8248
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
4
Strana od-do
1086-1089
Název nakladatele
ACAD SCI CZECH REPUBLIC, INST THERMOMECHANICS, DOLEJSKOVA 5, PRAGUE 8, 182 00, CZECH REPUBLIC
Místo vydání
Brno, Czech Republic
Místo konání akce
Svratka, CZECH REPUBLIC
Datum konání akce
1. 1. 2017
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000411657600261