Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Application of Hamiltonian mechanics to control design for industrial robotic manipulators

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24220%2F17%3A00004495" target="_blank" >RIV/46747885:24220/17:00004495 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

    <a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046859" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046859</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046859" target="_blank" >10.1109/MMAR.2017.8046859</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Application of Hamiltonian mechanics to control design for industrial robotic manipulators

  • Popis výsledku v původním jazyce

    The paper deals with a tracking control for robotic manipulators, where the robot dynamics is described by means of Hamiltonian mechanics. This way leads to different physical descriptive quantities used in control design. In the paper, the model-oriented Lyapunov-based control is considered. It is introduced in the novel formulation using Hamiltonian mechanics and compared with the conventional formulation based on Lagrangian mechanics. The theoretical results, generally applicable to usual articulated industrial robotic manipulators, are demonstrated on one specific robot arm with three degrees of freedom.

  • Název v anglickém jazyce

    Application of Hamiltonian mechanics to control design for industrial robotic manipulators

  • Popis výsledku anglicky

    The paper deals with a tracking control for robotic manipulators, where the robot dynamics is described by means of Hamiltonian mechanics. This way leads to different physical descriptive quantities used in control design. In the paper, the model-oriented Lyapunov-based control is considered. It is introduced in the novel formulation using Hamiltonian mechanics and compared with the conventional formulation based on Lagrangian mechanics. The theoretical results, generally applicable to usual articulated industrial robotic manipulators, are demonstrated on one specific robot arm with three degrees of freedom.

Klasifikace

  • Druh

    D - Stať ve sborníku

  • CEP obor

  • OECD FORD obor

    20204 - Robotics and automatic control

Návaznosti výsledku

  • Projekt

  • Návaznosti

    I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2017

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název statě ve sborníku

    2017 22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2017

  • ISBN

    978-153862402-9

  • ISSN

  • e-ISSN

  • Počet stran výsledku

    6

  • Strana od-do

    390-395

  • Název nakladatele

    Institute of Electrical and Electronics

  • Místo vydání

    Miedzyzdroje; Poland

  • Místo konání akce

    Miedzyzdroje, Polská republika

  • Datum konání akce

    1. 1. 2017

  • Typ akce podle státní příslušnosti

    WRD - Celosvětová akce

  • Kód UT WoS článku