Application of Hamiltonian mechanics to control design for industrial robotic manipulators

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24220%2F17%3A00004495" target="_blank" >RIV/46747885:24220/17:00004495 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046859" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046859</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046859" target="_blank" >10.1109/MMAR.2017.8046859</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Application of Hamiltonian mechanics to control design for industrial robotic manipulators

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with a tracking control for robotic manipulators, where the robot dynamics is described by means of Hamiltonian mechanics. This way leads to different physical descriptive quantities used in control design. In the paper, the model-oriented Lyapunov-based control is considered. It is introduced in the novel formulation using Hamiltonian mechanics and compared with the conventional formulation based on Lagrangian mechanics. The theoretical results, generally applicable to usual articulated industrial robotic manipulators, are demonstrated on one specific robot arm with three degrees of freedom.

Název v anglickém jazyce

Application of Hamiltonian mechanics to control design for industrial robotic manipulators

Popis výsledku anglicky

The paper deals with a tracking control for robotic manipulators, where the robot dynamics is described by means of Hamiltonian mechanics. This way leads to different physical descriptive quantities used in control design. In the paper, the model-oriented Lyapunov-based control is considered. It is introduced in the novel formulation using Hamiltonian mechanics and compared with the conventional formulation based on Lagrangian mechanics. The theoretical results, generally applicable to usual articulated industrial robotic manipulators, are demonstrated on one specific robot arm with three degrees of freedom.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

2017 22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2017

ISBN

978-153862402-9

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

390-395

Název nakladatele

Institute of Electrical and Electronics

Místo vydání

Miedzyzdroje; Poland

Místo konání akce

Miedzyzdroje, Polská republika

Datum konání akce

1. 1. 2017

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—