Mathematical Modeling of lndustrial Robots Based on Hamiltonian Mechanics

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F16%3A00459855" target="_blank" >RIV/67985556:_____/16:00459855 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/CarpathianCC.2016.7501208" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/CarpathianCC.2016.7501208</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/CarpathianCC.2016.7501208" target="_blank" >10.1109/CarpathianCC.2016.7501208</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Mathematical Modeling of lndustrial Robots Based on Hamiltonian Mechanics

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with an advanced mathematical modeling for robot motion control. The explanation focuses on a composition of suitable mathematical models of robot dynamics intended for control design. Instead of usual Lagrangian formulation of dynamics, this paper presents robot dynamics by Hamiltonian formulation that leads to different physical descriptive quantities considered for control design. In the case of Hamiltonian formulation, a momentum is such physical quantity. In the paper, as representative control approaches, PD control with gravity compensation and model-oriented Lyapunov-based control are considered. The control approaches considering Hamiltonian formulation are demonstrated for simplicity on two-mass robot-arm system. However, the presented results are generally applicable e.g. to multi-purpose industrial robots-manipulators.

Název v anglickém jazyce

Mathematical Modeling of lndustrial Robots Based on Hamiltonian Mechanics

Popis výsledku anglicky

The paper deals with an advanced mathematical modeling for robot motion control. The explanation focuses on a composition of suitable mathematical models of robot dynamics intended for control design. Instead of usual Lagrangian formulation of dynamics, this paper presents robot dynamics by Hamiltonian formulation that leads to different physical descriptive quantities considered for control design. In the case of Hamiltonian formulation, a momentum is such physical quantity. In the paper, as representative control approaches, PD control with gravity compensation and model-oriented Lyapunov-based control are considered. The control approaches considering Hamiltonian formulation are demonstrated for simplicity on two-mass robot-arm system. However, the presented results are generally applicable e.g. to multi-purpose industrial robots-manipulators.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2016

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceeding of 17th International Carpathian Control Conference (ICCC)

ISBN

978-1-4673-8606-7

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

813-818

Název nakladatele

Slovak Society for Applied Cybernetics and Informatics (SSAKI)

Místo vydání

Košice

Místo konání akce

Tatranská Lomnica

Datum konání akce

29. 5. 2016

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

000389829000153