Robot Control in Terms of Hamiltonian Mechanics

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F16%3A00459349" target="_blank" >RIV/67985556:_____/16:00459349 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/46747885:24220/16:00000278

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Robot Control in Terms of Hamiltonian Mechanics

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with a mathematical modeling of robot motion and control. Instead of frequently used Lagrangian formulation of robot dynamics, this paper presents robot dynamics by Hamiltonian formulation. This formulation leads to different physical descriptive quantities considered for control design. In the paper, as a comparative control approach, PD control with gravity compensation is considered. The control approach considering Hamiltonian formulation is demonstrated for simplicity on two-mass robot-arm system. However, the explained modeling approach is general and it can be applied, e.g., to usual industrial articulated robots-manipulators with multiple degrees of freedom.

Název v anglickém jazyce

Robot Control in Terms of Hamiltonian Mechanics

Popis výsledku anglicky

The paper deals with a mathematical modeling of robot motion and control. Instead of frequently used Lagrangian formulation of robot dynamics, this paper presents robot dynamics by Hamiltonian formulation. This formulation leads to different physical descriptive quantities considered for control design. In the paper, as a comparative control approach, PD control with gravity compensation is considered. The control approach considering Hamiltonian formulation is demonstrated for simplicity on two-mass robot-arm system. However, the explained modeling approach is general and it can be applied, e.g., to usual industrial articulated robots-manipulators with multiple degrees of freedom.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2016

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

ENGINEERING MECHANICS 2016

ISBN

978-80-87012-59-8

ISSN

1805-8248

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

4

Strana od-do

—

Název nakladatele

Ústav termomechaniky AV ČR, v. v. i.

Místo vydání

Praha

Místo konání akce

Svratka

Datum konání akce

9. 5. 2016

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

000379986700145