Stabilizace rotačního inverzního kyvadla
Popis výsledku
Článek se zabývá stabilizací rotačního inverzního kyvadla a algoritmem pro vyšvihávání kyvadla do horní nestabilní polohy. Řízený systém se skládá z kyvadla, která je přichyceno k jednomu konci otočného ramene. Druhý konec ramene je připevněn na osu DC motoru. Nejdříve byla naladěna rychlostní smyčka pro rychlost otáčení ramene. Následně byl určen stavový model systému a k němu navržen stavový regulátor. Pro simulaci i následnou implementaci na průmyslové PC s operačním systémem reálného času Phar Lap ETS bylo využito funkčních bloků systému REX.
Klíčová slova
rotary inverted pendulumswing-upstate-space controllerpole placementREX Control System
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Swing-up and stabilization of rotary inverted pendulum
Popis výsledku v původním jazyce
This paper is focused on swinging up and stabilization of rotary inverted pendulum in the upright position. The controlled system consists of a pendulum mounted on one end of a rotating arm. The other end of the arm is mounted on a DC motor shaft. The arm rotates in the horizontal plane while the pendulum rotates in a plane that is always perpendicular to the rotating arm. On the contrary to commonly used state-space models based on torque control we rely on the simplified model with rotating arm velocity as the input of the controlled system. Firstly, the velocity control loop is tuned and then a state-space controller is designed using the pole placement technique. A controller for the pendulum swing-up is also designed. The REX Control System function blocks are used for both simulation in Matlab/Simulink and final implementation.
Název v anglickém jazyce
Swing-up and stabilization of rotary inverted pendulum
Popis výsledku anglicky
This paper is focused on swinging up and stabilization of rotary inverted pendulum in the upright position. The controlled system consists of a pendulum mounted on one end of a rotating arm. The other end of the arm is mounted on a DC motor shaft. The arm rotates in the horizontal plane while the pendulum rotates in a plane that is always perpendicular to the rotating arm. On the contrary to commonly used state-space models based on torque control we rely on the simplified model with rotating arm velocity as the input of the controlled system. Firstly, the velocity control loop is tuned and then a state-space controller is designed using the pole placement technique. A controller for the pendulum swing-up is also designed. The REX Control System function blocks are used for both simulation in Matlab/Simulink and final implementation.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JB - Senzory, čidla, měření a regulace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2005
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Process control ´05
ISBN
80-227-2235-9
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
1-6
Název nakladatele
Slovak University of Technology
Místo vydání
Bratislava
Místo konání akce
Štrbské Pleso
Datum konání akce
1. 1. 2005
Typ akce podle státní příslušnosti
CST - Celostátní akce
Kód UT WoS článku
—
Základní informace
Druh výsledku
D - Stať ve sborníku
CEP
JB - Senzory, čidla, měření a regulace
Rok uplatnění
2005