Stabilizace rotačního inverzního kyvadla

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F05%3A00000375" target="_blank" >RIV/49777513:23520/05:00000375 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Swing-up and stabilization of rotary inverted pendulum

Popis výsledku v původním jazyce

This paper is focused on swinging up and stabilization of rotary inverted pendulum in the upright position. The controlled system consists of a pendulum mounted on one end of a rotating arm. The other end of the arm is mounted on a DC motor shaft. The arm rotates in the horizontal plane while the pendulum rotates in a plane that is always perpendicular to the rotating arm. On the contrary to commonly used state-space models based on torque control we rely on the simplified model with rotating arm velocity as the input of the controlled system. Firstly, the velocity control loop is tuned and then a state-space controller is designed using the pole placement technique. A controller for the pendulum swing-up is also designed. The REX Control System function blocks are used for both simulation in Matlab/Simulink and final implementation.

Název v anglickém jazyce

Swing-up and stabilization of rotary inverted pendulum

Popis výsledku anglicky

This paper is focused on swinging up and stabilization of rotary inverted pendulum in the upright position. The controlled system consists of a pendulum mounted on one end of a rotating arm. The other end of the arm is mounted on a DC motor shaft. The arm rotates in the horizontal plane while the pendulum rotates in a plane that is always perpendicular to the rotating arm. On the contrary to commonly used state-space models based on torque control we rely on the simplified model with rotating arm velocity as the input of the controlled system. Firstly, the velocity control loop is tuned and then a state-space controller is designed using the pole placement technique. A controller for the pendulum swing-up is also designed. The REX Control System function blocks are used for both simulation in Matlab/Simulink and final implementation.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JB - Senzory, čidla, měření a regulace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2005

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Process control ´05

ISBN

80-227-2235-9

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

1-6

Název nakladatele

Slovak University of Technology

Místo vydání

Bratislava

Místo konání akce

Štrbské Pleso

Datum konání akce

1. 1. 2005

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—