Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Pure-inertial AHRS with adaptive elimination of non-gravitational vehicle acceleration

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F18%3A43952494" target="_blank" >RIV/49777513:23520/18:43952494 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

    <a href="https://doi.org/10.1109/PLANS.2018.8373445" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/PLANS.2018.8373445</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1109/PLANS.2018.8373445" target="_blank" >10.1109/PLANS.2018.8373445</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Pure-inertial AHRS with adaptive elimination of non-gravitational vehicle acceleration

  • Popis výsledku v původním jazyce

    Among the critical features of the Attitude and Heading Reference System (AHRS) is its ability to deal with an external, non-gravitational vehicle acceleration. When present, vehicle’s acceleration becomes an inherent part of the accelerometer measurements, hindering them from being used for the direct estimation of the attitude. Reliable mitigation of the non-gravitational acceleration is of high importance, especially in the class of pure inertial AHRS systems, where the attitude of the vehicle is determined solely by use of inertial and magnetic field measurements, without any global navigation satellite system (GNSS) aiding. In this paper the design and performance of a new and computationally efficient pure inertial AHRS, based on extended Kalman filter state estimator, is proposed and experimentally illustrated. The design is based on the explicit incorporation of non-gravitational acceleration into the filter process model and on the adaptive on-line tuning of model parameters, reflecting the actual dynamics of the vehicle. Compared to the state-of-the-art AHRS designs, the proposed AHRS processes all the measurements available, regardless of the actual dynamics of the vehicle. The proposed AHRS is, therefore, suitable for modern high-integrity complex navigation solutions, particularly as a stand-alone back-up solution in GNSS-denied environments.

  • Název v anglickém jazyce

    Pure-inertial AHRS with adaptive elimination of non-gravitational vehicle acceleration

  • Popis výsledku anglicky

    Among the critical features of the Attitude and Heading Reference System (AHRS) is its ability to deal with an external, non-gravitational vehicle acceleration. When present, vehicle’s acceleration becomes an inherent part of the accelerometer measurements, hindering them from being used for the direct estimation of the attitude. Reliable mitigation of the non-gravitational acceleration is of high importance, especially in the class of pure inertial AHRS systems, where the attitude of the vehicle is determined solely by use of inertial and magnetic field measurements, without any global navigation satellite system (GNSS) aiding. In this paper the design and performance of a new and computationally efficient pure inertial AHRS, based on extended Kalman filter state estimator, is proposed and experimentally illustrated. The design is based on the explicit incorporation of non-gravitational acceleration into the filter process model and on the adaptive on-line tuning of model parameters, reflecting the actual dynamics of the vehicle. Compared to the state-of-the-art AHRS designs, the proposed AHRS processes all the measurements available, regardless of the actual dynamics of the vehicle. The proposed AHRS is, therefore, suitable for modern high-integrity complex navigation solutions, particularly as a stand-alone back-up solution in GNSS-denied environments.

Klasifikace

  • Druh

    D - Stať ve sborníku

  • CEP obor

  • OECD FORD obor

    20205 - Automation and control systems

Návaznosti výsledku

  • Projekt

  • Návaznosti

    S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2018

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název statě ve sborníku

    Proceedings of the 2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2018

  • ISBN

    978-1-5386-1647-5

  • ISSN

    2153-358X

  • e-ISSN

    2153-3598

  • Počet stran výsledku

    12

  • Strana od-do

    696-707

  • Název nakladatele

    IEEE

  • Místo vydání

    Monterey, USA

  • Místo konání akce

    Monterey, USA

  • Datum konání akce

    23. 4. 2018

  • Typ akce podle státní příslušnosti

    WRD - Celosvětová akce

  • Kód UT WoS článku

    000435257800090