Real-time HIL simulátor pro multi-redundantní robot ve více konfiguracích

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F18%3A43953757" target="_blank" >RIV/49777513:23520/18:43953757 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.kky.zcu.cz/en/sw/ROBIN_HIL" target="_blank" >http://www.kky.zcu.cz/en/sw/ROBIN_HIL</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Real-time HIL simulátor pro multi-redundantní robot ve více konfiguracích

Popis výsledku v původním jazyce

HIL real-time simulátor pro vyvinutý multiredundantní robot ROBIN (ROBotic INspection) slouží k ověření funkcionality implementovaného řídicího systému robotu před tím, než je k dispozici skutečný prototyp robotu. HIL simulátor je založen na virtuálním simulačním modelu robotu vytvořeným v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics. Virtuální simulační model komunikuje s implementovaným řídicím systémem prostřednictvím rozhraní RESTful web services. Klíčové vlastnosti HIL simulátoru jsou následující: Verifikace řídicího systému robotu na virtuálním simulačním modelu; Možnost široké konfigurace virtuálního simulačního modelu (přidávání kloubů, změna délek ramen, atd.); Vizualizace pohybu koncového efektoru robotu; Měření zájmových veličin robotu (např. polohy/rychlosti/zrychlení kloubů).

Název v anglickém jazyce

Real-time HIL simulators for multi-redundant reconfigurable robot

Popis výsledku anglicky

Real-time HIL simulator for developed multi-redundant robot ROBIN (ROBotic INspection) is supposed to be used for verification of the functions of implemented control system without necessity to have the real robot prototype. All implemented algorithms of the control system can be safely tested on the virtual simulation model (Matlab/Simulink/SimMechanics). Virtual simulation model is connect to the implemented control system via RESTful web service interface. The key features are summarized as follows: Verification of the real-time control algorithms via robot virtual simulation model; Configurability of the virtual simulation model (eg. adding joints, change links length, etc.); Visualization of tracking trajectories of the end-effector; Measurement of interested variables (e.g. joints position/velocity/acceleration).

Druh

G_prot - Prototyp

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/TF02000041" target="_blank" >TF02000041: Pokročilé robotické architektury pro průmyslové inspekce</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2018

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

ROBIN_HIL

Číselná identifikace

ZCU/KKY/2018/022

Technické parametry

Vyvinutý prototyp obsahuje balík funkcí v Matlab/Simulink/SimMechanics pro virtuální simulační model a HW vybavení HIL simulátoru. V případě požadavku na použití kontaktujte: prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. (Západočeská univerzita v Plzni), Univerzitní 22, 306 14, Plzeň,e-mail: schlegel(at)kky.zcu.cz

Ekonomické parametry

Real-time HIL simulátor pro multi-redundantní robot ve více konfiguracích. Prototyp je určen k rychlé simulaci chování navrženého robotu na virtuálním simulačním modelu v různých konfiguracích robotu. Předložený prototyp výrazně zvyšuje možnosti efektivního vývoje nových robotických architektur pro speciální aplikace v kontextu přístupu Rapid Prototyping. Výsledek je využíván prioritně přímo vlastníkem. Prototyp je plánovaným výstupem projektu TAČR TF02000041 (http://www.kky.zcu.cz/en/sw/ROBIN_HIL).

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

49777513

Název vlastníka

Západočeská univerzita v Plzni

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

V - Výsledek je využíván vlastníkem

Požadavek na licenční poplatek

A - Poskytovatel licence na výsledek požaduje licenční poplatek

Adresa www stránky s výsledkem

http://www.kky.zcu.cz/en/sw/ROBIN_HIL