Návrh, modelování a optimalizace a řízení pohybu robotického ramena (SCHUNK)

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F17%3A43950382" target="_blank" >RIV/49777513:23520/17:43950382 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Návrh, modelování a optimalizace a řízení pohybu robotického ramena (SCHUNK)
Popis výsledku v původním jazyce
Předložená technická zpráva se zabývá výzkumem pokročilého řídicího systému redundantního 7 DoF manipulátoru SCHUNK LWA 4D. Vedle realizace virtuálního simulačního modelu manipulátoru a popisu přímé a inverzní kinematické úlohy je hlavním náplní výzkum, vývoj, implementace a otestování algoritmů optimálního řízení pohybu manipulátoru s ohledem na limity jeho aktuátorů a redukci maximálních povolených kloubových rychlostí. Klíčovou výhodu redundantního manipulátoru ve spojení s navrženým řízením je zcela zásadní navýšení „obratnosti“ robotu a z toho vyplývající rozšíření pracovního prostoru, které není možné realizovat standardními architekturami 6 DoF průmyslových robotů (obdobných velikostí - zástavbového prostoru).
Název v anglickém jazyce
Design, modelling, optimization and control of SCHUNK LWA 4D
Popis výsledku anglicky
The report deals with an advanced robot motion control system of 7 DoF SCHUNK LWA 4D manipulator. The virtual simulation model was introduced as well as the solution of the forward and inverse kinematics (optimal kinematic control minimizing the joints velocity). The main feature of the proposed control algorithm is an increasing the robot workspace while maintaining the same robot footprint.

Projekt
<a href="/cs/project/FV10044" target="_blank" >FV10044: Výzkum a vývoj pokročilé kolaborativní robotické platformy a její aplikace ve výrobě elektronických komponent</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění
2017
Kód důvěrnosti údajů
C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Podobné výsledky(10)