Engineering based robot optimization methodology
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F19%3A43956263" target="_blank" >RIV/49777513:23520/19:43956263 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896319326278" target="_blank" >https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896319326278</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2019.12.678" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2019.12.678</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Engineering based robot optimization methodology
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with the engineering based methodology for optimal design of non-standard robotic architectures. Two layer algorithm is presented for the optimization of robot kinematic parameters. The first layer includes mathematical optimization of the simplified dynamic model of the robot resulting in a priori estimation of the kinematic parameters. A general objective function for robot joint force/torque minimization is taken into account. The second layer provides an iterative approach which makes possible to adjust the kinematic parameters according to unmodeled engineering requirements. The proposed optimization approach is illustrated on the example of 5 a DoF robot for industrial degreasing machine.
Název v anglickém jazyce
Engineering based robot optimization methodology
Popis výsledku anglicky
The paper deals with the engineering based methodology for optimal design of non-standard robotic architectures. Two layer algorithm is presented for the optimization of robot kinematic parameters. The first layer includes mathematical optimization of the simplified dynamic model of the robot resulting in a priori estimation of the kinematic parameters. A general objective function for robot joint force/torque minimization is taken into account. The second layer provides an iterative approach which makes possible to adjust the kinematic parameters according to unmodeled engineering requirements. The proposed optimization approach is illustrated on the example of 5 a DoF robot for industrial degreasing machine.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2019
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
IFAC-PapersOnLine
ISBN
—
ISSN
2405-8963
e-ISSN
2405-8963
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
305-310
Název nakladatele
Elsevier
Místo vydání
Amsterdam
Místo konání akce
High Tatras, Slovakia
Datum konání akce
29. 10. 2019
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000507495200052