An autotuning procedure for motion control of oscillatory mechatronic systems
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F19%3A43956464" target="_blank" >RIV/49777513:23520/19:43956464 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://ieeexplore.ieee.org/document/8869039" target="_blank" >https://ieeexplore.ieee.org/document/8869039</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ETFA.2019.8869039" target="_blank" >10.1109/ETFA.2019.8869039</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
An autotuning procedure for motion control of oscillatory mechatronic systems
Popis výsledku v původním jazyce
In this paper an automatic tuning procedure for a cascade position control architecture of general mechatronic systems is presented. The proposed procedure firstly estimates the transfer function of the system by analysing its open-loop response to a signal specifically designed in order to satisfy the system position, velocity and torque constraints. Then, if present, oscillatory behaviours are detected by finding the (anti)resonances of the frequency response. Parametric tuning rules are eventually defined for the PID controllers and for the biquadratic filters. Results obtained by implementing the procedure on a Hardware In the Loop setup demonstrate the effectiveness of the method.
Název v anglickém jazyce
An autotuning procedure for motion control of oscillatory mechatronic systems
Popis výsledku anglicky
In this paper an automatic tuning procedure for a cascade position control architecture of general mechatronic systems is presented. The proposed procedure firstly estimates the transfer function of the system by analysing its open-loop response to a signal specifically designed in order to satisfy the system position, velocity and torque constraints. Then, if present, oscillatory behaviours are detected by finding the (anti)resonances of the frequency response. Parametric tuning rules are eventually defined for the PID controllers and for the biquadratic filters. Results obtained by implementing the procedure on a Hardware In the Loop setup demonstrate the effectiveness of the method.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20205 - Automation and control systems
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2019
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings 2019 24th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA)
ISBN
978-1-72810-303-7
ISSN
1946-0740
e-ISSN
1946-0759
Počet stran výsledku
7
Strana od-do
829-835
Název nakladatele
IEEE Inc.
Místo vydání
Piscataway, NY
Místo konání akce
Zaragoza, Spain
Datum konání akce
10. 9. 2019
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—