Narrow passage problem solution for motion planning

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F20%3A43960101" target="_blank" >RIV/49777513:23520/20:43960101 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://hdl.handle.net/11025/47179" target="_blank" >http://hdl.handle.net/11025/47179</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-50371-0_34" target="_blank" >10.1007/978-3-030-50371-0_34</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Narrow passage problem solution for motion planning

Popis výsledku v původním jazyce

The paper introduces a new randomized sampling-based method of motion planning suitable for the problem of narrow passages. The proposed method was inspired by the method of exit points for cavities in protein models and is based on the Rapidly Exploring Random Tree (RRT). Unlike other methods, it can also provide locations of the exact positions of narrow passages. This information is extremely important as it helps to solve this part of space in more detail and even to decide whether a path through this bottleneck exists or not. For data with narrow passages, the proposed method finds more paths in a shorter time, for data without narrow passages, the proposed method is slower but still provides correct paths.

Název v anglickém jazyce

Narrow passage problem solution for motion planning

Popis výsledku anglicky

The paper introduces a new randomized sampling-based method of motion planning suitable for the problem of narrow passages. The proposed method was inspired by the method of exit points for cavities in protein models and is based on the Rapidly Exploring Random Tree (RRT). Unlike other methods, it can also provide locations of the exact positions of narrow passages. This information is extremely important as it helps to solve this part of space in more detail and even to decide whether a path through this bottleneck exists or not. For data with narrow passages, the proposed method finds more paths in a shorter time, for data without narrow passages, the proposed method is slower but still provides correct paths.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/GA17-07690S" target="_blank" >GA17-07690S: Metody identifikace a vizualizace tunelů pro flexibilní ligandy v dynamických proteinech</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2020

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Lecture Notes in Computer Science 20th International Conference on Computational Science, ICCS 2020

ISBN

978-3-030-50370-3

ISSN

0302-9743

e-ISSN

1611-3349

Počet stran výsledku

12

Strana od-do

459-470

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Cham

Místo konání akce

Amsterdam

Datum konání akce

3. 6. 2020

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—